基于觸滑覺反饋的假手控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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1、大連理工大學(xué)碩士學(xué)位論文基于觸滑覺反饋的假手控制系統(tǒng)研究姓名：何建凱申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)及理論指導(dǎo)教師：朱林劍20061201基于觸滑覺反饋的假手控制系統(tǒng)的研究StudyofArtificialHandControlBasedonTactileandSlipfeedbackAbstractToimprovetheHvmgsituationandwelfarebenefitsofamputees，researchhasbeen

2、madeonhumanoidtheartificialhand，andtheartificialhandisalsoallattentiveresearchprojectinthefieldsofroboticsandbiomedicalengineeringConsideringthedefidencyofthegripcontrolandfeelingfeedbackcontrolintheEMGhandatpresent，itis

3、necessarytodevelopsomebionicandadaptabilityintelligenthandsthanconventionalonesThispaperhasstudiedthecontrolsystemoftheartificialhandbasedontactileandslipfeelingfeedbackFirstthecharacteristicofEMGsignalsandthefeelingproc

4、essoftheobjectholdareintroducedinthepapersequentiallytheproportionalcontrollingprojectoftheartificialhandwhichhastactileandslipfeelingisgivenAndthepaperdesignsthesignalprocessingcircuitofthethinfilmPVDFsensorprovidedwith

5、tactileandslip，andpickupthesignalcharactersservedforspecificfeedbackinformationofthecontrolsystemNextthepulsewidthmodulationtimingcontrolprincipleofthedkectcurrentelectrometerhasanalyzedandthemotordrivenelectriccircuitha

6、sdesignedBasedon80C552singlechipmicrocomputerincorporatedwiththechipL298，wehaveusedthehighpoweredperipheralsof80C552todesigncontrolsystemwhichcoddcontroltheelectrometersamplethesensorandmyoelectrieSig，lalsFinallythesyste

7、msoftwarehasdesignedinthepaperandthecapturingexperimentsofdifferentobjectsarecarriedoutinordertodeterminethesuitablethresholdvaluesjudgingcontactandglideAndtheprogramstructureofanalogytodigitalconversionandpulsewidemodul

8、ation3a0alsodescribedattheendofthepaperTheexperimentsaboutthecontrolsystemdemonstratethatthiscontrolschemeisfeasibleRelyingOnsuperficialmyoeleetricalsignalsoftheforearmandthetactileandslipsignalsproducedbythePVDFsensoron

9、thefingertoformaclosedloopcontrol，themyoelectficalhandhasthegraspfeelingandcansnatchatsomekindsofdifferentsofthardobjectsHoweverthesystemofmyoelectricalcontrolledprosthetichandwimtactileandsliFisanovelcontrolmodeSOitneed

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