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文檔簡介
1、大連理工大學(xué)碩士學(xué)位論文基于觸滑覺反饋的假手控制系統(tǒng)研究姓名：何建凱申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：機械設(shè)計及理論指導(dǎo)教師：朱林劍20061201基于觸滑覺反饋的假手控制系統(tǒng)的研究StudyofArtificialHandControlBasedonTactileandSlipfeedbackAbstractToimprovetheHvmgsituationandwelfarebenefitsofamputees，researchhasbeen
2、madeonhumanoidtheartificialhand，andtheartificialhandisalsoallattentiveresearchprojectinthefieldsofroboticsandbiomedicalengineeringConsideringthedefidencyofthegripcontrolandfeelingfeedbackcontrolintheEMGhandatpresent，itis
3、necessarytodevelopsomebionicandadaptabilityintelligenthandsthanconventionalonesThispaperhasstudiedthecontrolsystemoftheartificialhandbasedontactileandslipfeelingfeedbackFirstthecharacteristicofEMGsignalsandthefeelingproc
4、essoftheobjectholdareintroducedinthepapersequentiallytheproportionalcontrollingprojectoftheartificialhandwhichhastactileandslipfeelingisgivenAndthepaperdesignsthesignalprocessingcircuitofthethinfilmPVDFsensorprovidedwith
5、tactileandslip，andpickupthesignalcharactersservedforspecificfeedbackinformationofthecontrolsystemNextthepulsewidthmodulationtimingcontrolprincipleofthedkectcurrentelectrometerhasanalyzedandthemotordrivenelectriccircuitha
6、sdesignedBasedon80C552singlechipmicrocomputerincorporatedwiththechipL298，wehaveusedthehighpoweredperipheralsof80C552todesigncontrolsystemwhichcoddcontroltheelectrometersamplethesensorandmyoelectrieSig，lalsFinallythesyste
7、msoftwarehasdesignedinthepaperandthecapturingexperimentsofdifferentobjectsarecarriedoutinordertodeterminethesuitablethresholdvaluesjudgingcontactandglideAndtheprogramstructureofanalogytodigitalconversionandpulsewidemodul
8、ation3a0alsodescribedattheendofthepaperTheexperimentsaboutthecontrolsystemdemonstratethatthiscontrolschemeisfeasibleRelyingOnsuperficialmyoeleetricalsignalsoftheforearmandthetactileandslipsignalsproducedbythePVDFsensoron
9、thefingertoformaclosedloopcontrol，themyoelectficalhandhasthegraspfeelingandcansnatchatsomekindsofdifferentsofthardobjectsHoweverthesystemofmyoelectricalcontrolledprosthetichandwimtactileandsliFisanovelcontrolmodeSOitneed
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