車道偏離預(yù)警算法概述

1、目錄車道偏離預(yù)警算法概述.......................................................................................21.基于TLC的預(yù)警決策算法........................................................................32.基于瞬時(shí)側(cè)向位移的預(yù)警算法..................

2、..............................................63.基于橫向速度的評(píng)價(jià)算法........................................................................64.基于CCP的評(píng)價(jià)算法...........................................................................

3、.....65.基于預(yù)測(cè)軌跡偏離的預(yù)警算法................................................................76.基于EDF的預(yù)警算法................................................................................87.基于預(yù)瞄軌跡偏離TTD的評(píng)價(jià)算法.......................

4、.................................98.基于FOD的評(píng)價(jià)算法.............................................................................10果過(guò)度關(guān)注降低系統(tǒng)的誤報(bào)警率，必然會(huì)造成一些正確報(bào)警被遺漏，同樣使系統(tǒng)預(yù)警功能不可靠，甚至可能發(fā)生嚴(yán)重的后果。完善的車道偏離預(yù)警算法應(yīng)該全面考慮各種情況，應(yīng)該經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期的對(duì)大量數(shù)據(jù)的優(yōu)化分析和

5、實(shí)車實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證得到，為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)目的，國(guó)內(nèi)外的研究人員在視覺(jué)感知算法和車道偏離預(yù)警算法方面都做了很多的工作。大多都是通過(guò)預(yù)測(cè)汽車的未來(lái)運(yùn)動(dòng)軌跡來(lái)估算發(fā)生車道偏離剩余的時(shí)間，并由此選擇恰當(dāng)?shù)念A(yù)警時(shí)間目前國(guó)內(nèi)外的各種車道偏離預(yù)警系統(tǒng)，以及國(guó)內(nèi)各大高校、研究機(jī)構(gòu)所進(jìn)行的對(duì)LDW系統(tǒng)的研究中，采用預(yù)警決策算法有很多種。總的說(shuō)來(lái)，基本上都是以時(shí)間、速度或者距離作為評(píng)價(jià)指標(biāo)。下面介紹幾種常用的車道偏離預(yù)警算法:1.1.基于基于TLCTLC的預(yù)警決策算

6、法的預(yù)警決策算法TLC(TimetoLaneCrossing)方法是國(guó)際上各類車道偏離預(yù)警系統(tǒng)中非常流行的一種決策算法，是當(dāng)今大部分研究車道偏離預(yù)警的機(jī)構(gòu)與高校所采用的方法。TLC是指從汽車當(dāng)前位置開始到汽車與車道線開始接觸為止所需的運(yùn)動(dòng)時(shí)間，也可稱之為汽車從當(dāng)前的時(shí)刻開始到汽車偏離本車道之前所剩余的時(shí)間。為了盡可能迅速的識(shí)別出未來(lái)可能發(fā)生的軌跡偏離是提出TLC方法的目的。該方法一般是對(duì)未來(lái)特定時(shí)間內(nèi)的車輛動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行有效假設(shè)，根據(jù)建

7、立的車輛運(yùn)動(dòng)模型和對(duì)前方道路模型的正確識(shí)別，最后計(jì)算出汽車即將跨越道路邊界的時(shí)間。基于TLC的預(yù)警算法，是由Godthelp最初提出來(lái)的，基本原理是如果TLC小于給定的時(shí)間閾值Tth即:TLCTth，我們認(rèn)為汽車將發(fā)生車道偏離，觸發(fā)系統(tǒng)報(bào)警。TLC的評(píng)價(jià)算法可以分為橫向TLC算法和縱向TLC算法，這是由所考慮的車道偏離方向的不同來(lái)區(qū)分的。AURA系統(tǒng)(美國(guó)卡內(nèi)基麥隆大學(xué))采用了橫向TLC算法，其公式如下:PyLTLCv?公式中，表示汽車