彎道策略(飛思卡爾)

1、(第二屆中南民族)10.3整體策略分析在確定的賽道上，對于機械確定的車輛，總有一個理論的最高速度。能否接近這個速度就取決于控制策略的好壞。采用直線高速彎道低速還是直線、彎道都采用中速，在不同的賽道上可能各有優(yōu)點。與其采用一個適應各種賽道的控制策略不如使用撥碼開關，根據(jù)現(xiàn)場不同的情況來人為調(diào)節(jié)不同的策略。10.1急彎急彎在這里指半徑65cm以下，圓弧超過90度的彎道。急彎是限制智能車速度的主要因素。急彎處，攝像頭將會發(fā)現(xiàn)車身與賽道之間的偏

2、差，這種偏差的發(fā)現(xiàn)有一個過程，總是先看到較小的偏差，而后看到較大的偏差。在看到較小偏差時（圖中狀態(tài)1）采用低速，大幅度偏差（圖中狀態(tài)2）時采用中速。在直線上采用高速。這種速度分配比直線高速，小偏差中速，大偏差低速有更好的急彎通過性能（急彎通過性能指按照規(guī)則能夠順利通過彎道的最快速度。速度越快，通過性越好）。在實際的測試中，對于偏差大于10cm的蛇形彎就不會當作直線來處理了。（第三屆武漢科技首安）4.2轉角的控制對于舵機的控制，我們采用開

3、環(huán)控制，由于舵機的控制精度高，一個PWM占空比對應一個角度，因此開環(huán)控制的效果較好。我們采用的是PD控制，因為這樣可以讓舵機的控制速度更快，輸入黑線位置和黑線位置的變化率，通過分段比例控制輸出相應的PWM值。因為小車處于彎道和直道的轉向模型不同，統(tǒng)一的比例帶過大會導致小車振蕩，過小導致最大控制量偏小，小車轉向不足，過彎時沖出賽道。使用分段比例控制既方便又可以解決以上兩種問題。當小車處于直道時，最中間的光電管檢測到信號，當處于不同曲率的彎