單輪驅(qū)動-轉(zhuǎn)向AGV軌跡分析及視覺導(dǎo)航.pdf

1、自動導(dǎo)引車(AGV)的轉(zhuǎn)向分為操舵轉(zhuǎn)向和差速轉(zhuǎn)向。由于轉(zhuǎn)向方式不同，在路徑軌跡變換時導(dǎo)致AGV在沿預(yù)定的軌跡運(yùn)動時會產(chǎn)生不同的誤差。AGV的軌跡分為直線圓、弧等，其中操舵轉(zhuǎn)向的AGV在軌跡變換時由于沒有自旋適應(yīng)方向變化，所以其運(yùn)動軌跡過渡較為復(fù)雜。本文以研究所自主開發(fā)的單輪驅(qū)動及操舵轉(zhuǎn)向AGV為研究對象，使用Matlab和VC++等開發(fā)工具，開發(fā)了AGV軌跡規(guī)劃程序和運(yùn)動程序，并從理論上分析了AGV在軌跡變換過程中的誤差，從理論分析上證

2、明電機(jī)加速產(chǎn)生的誤差是可以彌補(bǔ)。同時也結(jié)合AGV的控制卡PMAC的開發(fā)探討了運(yùn)動程序的編制。 另外，視覺導(dǎo)航方式以其信息量大和引導(dǎo)柔性等優(yōu)點成為一個主要導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展方向。為了提高路標(biāo)檢測的魯棒性和準(zhǔn)確性，本文從對圖像的加強(qiáng)開始，依次探討了圖像除噪，邊緣檢測等技術(shù)在導(dǎo)航中的作用及不同的效果。對于路徑軌跡的識別論文引入遺傳算法來提高導(dǎo)航的準(zhǔn)確性與時實性。 最后，文章不僅通過實驗證明了理論的可行性，也給出了如何降低視覺導(dǎo)航的誤差，為提高視覺導(dǎo)