激光AGV分段軌跡控制技術(shù)研究.pdf

1、激光導(dǎo)引AGV，是指采用激光掃描系統(tǒng)作為定位裝置的自動導(dǎo)引車。此類AGV較其他導(dǎo)引方式AGV定位精確，無須在地面鋪設(shè)磁帶或者其他定位設(shè)施，行駛路徑更為靈活、自由，自動化程度更高，因此將越來越多地出現(xiàn)在不同領(lǐng)域的多機(jī)器人系統(tǒng)中，并成為AGV發(fā)展的重要方向。
　　首先，簡要介紹了構(gòu)成AGV系統(tǒng)的七個組成部分和各部分的功能，在分析了激光導(dǎo)引單舵驅(qū)動AGV的硬件結(jié)構(gòu)、導(dǎo)引類型、驅(qū)動方式等特點后，對該類型AGV進(jìn)行運動學(xué)分析并建立數(shù)學(xué)模型，

2、介紹了車載控制系統(tǒng)的四個主要模塊，說明了定位模塊中應(yīng)用激光導(dǎo)航產(chǎn)品在車載控制系統(tǒng)中的作用、工作原理、配置方法和現(xiàn)場操作細(xì)節(jié)，以及在車載程序中，如何建立全局地圖，獲取導(dǎo)航參數(shù)，也就是激光頭全局坐標(biāo)和姿態(tài)角度。
　　接下來闡述了分段式控制導(dǎo)引的概念，通過對車體機(jī)械結(jié)構(gòu)的幾何學(xué)分析，進(jìn)行激光導(dǎo)航返回參數(shù)與車體參考點坐標(biāo)、姿態(tài)角度的換算，詳細(xì)對不同分段在激光導(dǎo)航系統(tǒng)二維坐標(biāo)系中的軌跡進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，根據(jù)解析幾何學(xué)求解導(dǎo)引軌跡中直線段軌跡、四

3、階直角式轉(zhuǎn)彎曲線軌跡、非直角式轉(zhuǎn)彎曲線軌跡方程，并利用參考點坐標(biāo)與導(dǎo)引軌跡方程上對應(yīng)預(yù)設(shè)點比較，求解距離、姿態(tài)角偏差控制量模型。簡要介紹模糊控制算法基本概念、特點，設(shè)計并實現(xiàn)了模糊控制器:偏差輸入和輸出量的實際論域與模糊集合論域的轉(zhuǎn)換、偏差量的模糊化、根據(jù)專家操作決策方法制定模糊器規(guī)則、編制隸屬度函數(shù)、依據(jù)模糊規(guī)則推理、輸出量反模糊化，最后得到精確的舵輪角度控制量。在車載控制系統(tǒng)中，以C＃語言為基礎(chǔ)實現(xiàn)模糊控制算法后，由運動控制器將控制