水下航行器載荷分離操縱性研究.pdf

1、一般而言，水下航行器都是由其攜帶的載荷與提供動力及控制的運載體部分所組成。傳統(tǒng)的水下航行器都只攜帶一個載荷且是不可分的。本文所要研究的是一種可實現(xiàn)載荷分離的特殊水下航行器。作為國防科工委“十五”基礎(chǔ)預(yù)研課題“低速水下航行器操縱性和載荷分離技術(shù)研究”的子課題，本文主要的研究重點是對載荷的分離技術(shù)進行研究。本文主要的工作內(nèi)容與創(chuàng)新點有以下幾個方面： 1.建立了基于廣義矢量參數(shù)形式的水下航行器的空間運動方程以及變質(zhì)量航行器的空間運動方

2、程，并考慮到實際需要，分別使用歐拉角和四元數(shù)形式對其進行表示。 2.對載荷分離后的運動特性進行了研究，并建立了相應(yīng)的運動模型?？紤]到載荷分離后的安全性，建立了載荷分離后的碰撞模型，并對載荷的分離運動進行了仿真與分析。 3.對分離后載體段部分的進水過程進行了研究，并建立了進水的數(shù)學(xué)模型。研究了進水對載體的衡重參數(shù)的影響。推導(dǎo)了在給定進水模型下的載體的質(zhì)量、質(zhì)心位置以及轉(zhuǎn)動慣量等參數(shù)的具體變化表達式；建立了進水時的載體運動方