水下航行器操縱性優(yōu)化設(shè)計(jì).pdf

1、操縱性是自主水下航行器的重要性能指標(biāo)之一。目前，國內(nèi)外的研究主要都是針對潛艇、船舶操縱性，針對AUV操縱性的研究很少。而船舶操縱性研究主要是操縱性方程、不同海水狀況下的操縱性研究和操縱性評價(jià)預(yù)報(bào)，對操縱性優(yōu)化設(shè)計(jì)的研究也很少。針對上述的研究現(xiàn)狀并結(jié)合某運(yùn)載AUV的安全分離問題，本文對操縱性優(yōu)化設(shè)計(jì)及其在AUV分離運(yùn)動(dòng)中的應(yīng)用進(jìn)行了研究，主要研究成果和創(chuàng)新點(diǎn)如下： 1、運(yùn)用動(dòng)量定理和動(dòng)量矩定理建立了水下航行器的空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型。

2、 2、研究了AUV的操縱性響應(yīng)方程和K.T操縱性指數(shù)。并針對特征根全部為實(shí)根和有復(fù)根的情況，對操縱性的評價(jià)指數(shù)和過渡函數(shù)進(jìn)行了研究，完善了文獻(xiàn)的內(nèi)容。 3、對多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計(jì)的概念、解的定義和遺傳算法的概念、基本原理以及特點(diǎn)進(jìn)行了闡述，對遺傳算法的改進(jìn)進(jìn)行了研究。。 4、分析和研究了傳統(tǒng)的操縱性優(yōu)化設(shè)計(jì)模型的局限性。本文從混合操縱性模型出發(fā)，提出了以鰭舵力和鰭舵力作用點(diǎn)距浮心的距離為設(shè)計(jì)變量的操縱性優(yōu)化設(shè)計(jì)新模型(包