基于平面控制的車載移動測量系統(tǒng)中POS誤差補(bǔ)償方法研究.pdf

1、移動測量系統(tǒng)迅速發(fā)展成為測繪界最前沿的科技之一，逐漸成為測量、制圖技術(shù)的典型代表。本文針對車載移動測量系統(tǒng)在城市環(huán)境下測量時衛(wèi)星信號失鎖導(dǎo)致的定位定向（POS）誤差特性進(jìn)行了分析研究，提出了一種基于平面控制的POS誤差求解方法，通過平差模型求出衛(wèi)星失鎖時間段內(nèi)某一時刻的POS誤差，然后根據(jù)失鎖時間段內(nèi)POS誤差和時間的相關(guān)關(guān)系對其它時間點的POS誤差進(jìn)行線性和類高斯模型兩種方式的補(bǔ)償。實驗表明，本文方法可以在GNSS衛(wèi)星信號被遮擋后極大

2、地提高車載移動測量系統(tǒng)的POS精度。本文的主要工作和創(chuàng)新點如下：
　　1、通過實驗分析了在GNSS衛(wèi)星信號失鎖后不同時間段內(nèi)的POS誤差特性，實驗表明：平滑解算后，在衛(wèi)星失鎖時間段內(nèi)POS誤差呈現(xiàn)出一種先上升后下降的趨勢，并且誤差變化趨勢與時間具有一定的相關(guān)關(guān)系；在 GNSS衛(wèi)星信號失鎖1分鐘時，位置誤差達(dá)到分米級，姿態(tài)誤差在千分之幾度以內(nèi)。
　　2、針對GNSS衛(wèi)星信號失鎖導(dǎo)致產(chǎn)生的POS誤差，提出了一種基于控制平面的PO

3、S誤差求解方法，該方法在衛(wèi)星信號失鎖區(qū)域布設(shè)控制平面，通過點云定位方程和平面方程設(shè)計出一種求解POS誤差的函數(shù)模型，求解出某一時間段內(nèi)的POS誤差。通過POS誤差仿真實驗，本方法能夠精確的求解出仿真的位置誤差。
　　3、根據(jù)分析的POS誤差與時間的相關(guān)關(guān)系，通過本文的基于控制平面求解POS誤差方法對POS數(shù)據(jù)進(jìn)行線性補(bǔ)償和類高斯函數(shù)關(guān)系補(bǔ)償。通過補(bǔ)償前后的POS數(shù)據(jù)和測量的激光掃描儀坐標(biāo)系下的點云數(shù)據(jù)生成WGS84坐標(biāo)系下的點云，