小型機(jī)動(dòng)車緊急避障系統(tǒng)的研究與應(yīng)用.pdf

1、本課題研究小型機(jī)動(dòng)車在動(dòng)態(tài)環(huán)境下使用集中或分布的系統(tǒng)如何控制其回避障礙.小型機(jī)動(dòng)車采用集中視覺控制方式,小型機(jī)動(dòng)車能根據(jù)策略子系統(tǒng)發(fā)出的無限指令而運(yùn)動(dòng).小型機(jī)動(dòng)車每秒鐘接收和執(zhí)行大約三十幀指令,小型機(jī)動(dòng)車按著原定目標(biāo)前進(jìn),若前方突然出現(xiàn)障礙物,它在沒接到下一幀命令之前,仍按原來方向運(yùn)動(dòng),這樣就會(huì)造成碰撞;如果它接到下一幀命令,就會(huì)避免碰撞,從而完成不同障礙物情況下的緊急避障任務(wù).本課題主要研究工作包括傳感器選擇、傳感器安裝位置確定,控制

2、系統(tǒng)的電路設(shè)計(jì)等.采用了紅外線發(fā)射系統(tǒng)和接收系統(tǒng),抗干擾能力強(qiáng)、易于產(chǎn)生、可以避免陽光和電燈光線中紅外線成分的干擾.紅外傳感器,是目前使用比較普遍的一種避障傳感器,其處理電路簡單、可靠,實(shí)際使用效果很好;能可靠地檢測左前方、右前方、正前方的障礙情況,為成功避障提供了保證.為了減少發(fā)射系統(tǒng)電源消耗,延長發(fā)光二極管使用壽命,在紅外發(fā)射系統(tǒng)中,紅外發(fā)光管采用了脈沖直流驅(qū)動(dòng)方式.在確保發(fā)射系統(tǒng)平均電流不變的情況下,運(yùn)用微分電路減小脈沖的上平頂寬