測量機(jī)器人在線控制及其在地鐵隧道自動化監(jiān)測中的應(yīng)用.pdf

1、在施工時，地鐵隧道的結(jié)構(gòu)會受到很多因素（如地下水、地質(zhì)、結(jié)構(gòu)材料、周圍建筑等）的影響，導(dǎo)致隧道結(jié)構(gòu)產(chǎn)生傾斜、沉降等變形，嚴(yán)重的甚至造成大面積的塌方。因此，對地鐵隧道的變形監(jiān)測工作是必不可少的，尤其一些重要的施工區(qū)域，更是需要全天候、持續(xù)的監(jiān)測。傳統(tǒng)的變形監(jiān)測方式費(fèi)時費(fèi)力、含有較多的誤差源、周期較長，難以及時發(fā)現(xiàn)一些形變特別快的施工區(qū)域，測量機(jī)器人自動化、智能化的優(yōu)點(diǎn)彌補(bǔ)了這一不足。本文利用測量機(jī)器人對地鐵隧道的變形監(jiān)測工作進(jìn)行了分析研究

2、和模擬試驗(yàn)，并在測量機(jī)器人的在線控制及數(shù)據(jù)預(yù)處理方面進(jìn)行了相關(guān)的程序?qū)崿F(xiàn)，能夠?yàn)榈罔F隧道及相關(guān)的施工變形監(jiān)測提供更多的安全保障，具有很強(qiáng)的理論研究價(jià)值及實(shí)踐研究意義。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴在測量機(jī)器人在線控制方面，研究了測量機(jī)器人與電腦端口的連接，監(jiān)測前的儀器參數(shù)設(shè)置，測站設(shè)置以及自動監(jiān)測等問題，并編寫了相應(yīng)的程序予以實(shí)現(xiàn)。⑵分析了測量機(jī)器人TM30的誤差來源，并針對角度及距離的標(biāo)稱精度進(jìn)行了實(shí)測試驗(yàn)，結(jié)果表明其具有可靠的測

3、量精度；在實(shí)用性的基礎(chǔ)上總結(jié)出了一些削弱誤差的合理措施。⑶探討了地鐵隧道相關(guān)變形監(jiān)測方法，在監(jiān)測數(shù)據(jù)的預(yù)處理方面，提出一種新的抗差估計(jì)方法—區(qū)間抗差估計(jì)法，并利用實(shí)測數(shù)據(jù)進(jìn)行了試驗(yàn)分析，結(jié)果表明該方法具有良好的抗差性能。⑷采用了周期內(nèi)的數(shù)據(jù)差分，利用一種新的距離改正方法，根據(jù)已知數(shù)據(jù)對測量數(shù)據(jù)進(jìn)行改正，有效消除了共同誤差的影響。編制了角度及距離差分程序，能夠?qū)τ^測數(shù)據(jù)進(jìn)行批量差分處理。⑸采用小波去噪的方法處理變形信號。實(shí)際觀測中，有用的