基于視覺(jué)的汽車列車行駛軌跡測(cè)量系統(tǒng).pdf

1、隨著經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，汽車列車已經(jīng)成為了當(dāng)前社會(huì)不可或缺的交通運(yùn)輸工具之一。然而面對(duì)逐漸增多的由于汽車列車所造成的交通事故，如何提高汽車列車安全行駛的問(wèn)題已成為了國(guó)內(nèi)外普遍關(guān)注并急需解決的問(wèn)題。
　　本文從汽車列車在高速公路上行駛的重要性和安全性問(wèn)題入手，并根據(jù)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)的《機(jī)動(dòng)車運(yùn)行安全技術(shù)條例》對(duì)汽車列車的行駛安全性參數(shù)的規(guī)定，提出了一種基于視覺(jué)的汽車列車直線和彎道行駛軌跡測(cè)量的系統(tǒng)和方法，其主要的研究?jī)?nèi)容有以下幾項(xiàng):
　　

2、1)攝像機(jī)標(biāo)定是整個(gè)機(jī)器視覺(jué)所要實(shí)現(xiàn)的前提以及最基本的問(wèn)題。本文采用張正友的平面標(biāo)定法對(duì)攝像機(jī)的參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，并對(duì)攝像機(jī)所拍攝的圖像進(jìn)行畸變校正，將畸變圖像盡可能大的還原成理想的圖像;
　　2)測(cè)量汽車列車直線行駛的軌跡。首先對(duì)標(biāo)識(shí)線進(jìn)行設(shè)計(jì)，并采用了基于鄰域搜索的連通域檢測(cè)算法對(duì)標(biāo)識(shí)線目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)跟蹤，然后采用Hough變換和最小二乘法的結(jié)合對(duì)標(biāo)識(shí)線進(jìn)行擬合，得到標(biāo)識(shí)線的參數(shù)方程，并通過(guò)一定的坐標(biāo)計(jì)算即可以獲得當(dāng)前汽車列車直線行

3、駛時(shí)相對(duì)于標(biāo)識(shí)線的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而求得汽車列車的安全參數(shù);
　　3)測(cè)量汽車列車彎道行駛的軌跡，不僅要對(duì)標(biāo)識(shí)線進(jìn)行檢測(cè)和跟蹤，而且也要對(duì)橫向線進(jìn)行檢測(cè)和跟蹤。首先對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理，判斷首先檢測(cè)的是哪一條標(biāo)識(shí)線，并利用基于鄰域搜索的連通域檢測(cè)算法對(duì)目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)和分類，然后利用最小二乘法擬合標(biāo)識(shí)線，并采用粒子濾波算法跟蹤預(yù)測(cè)下一幀某條標(biāo)識(shí)線的位置以及對(duì)最終的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行濾波，提高檢測(cè)的精度;
　　4)為了檢驗(yàn)開發(fā)的基于視覺(jué)的汽車列