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文檔簡(jiǎn)介
1、近些年來(lái),無(wú)人艇技術(shù)發(fā)展迅速,對(duì)于海上執(zhí)行任務(wù)的無(wú)人艇來(lái)說(shuō),很多時(shí)候需要保證它的工作范圍在一定的區(qū)域內(nèi),而由于受到外界干擾力的作用,無(wú)人艇必然會(huì)發(fā)生一定的運(yùn)動(dòng)。因此,無(wú)人艇在執(zhí)行任務(wù)的同時(shí)也要進(jìn)行區(qū)域保持工作。而無(wú)人艇由于空間的限制不能利用錨泊進(jìn)行區(qū)域保持;其設(shè)備也比較簡(jiǎn)單,不能采用復(fù)雜的控制方法;而且無(wú)人艇在海上工作時(shí),周?chē)暮r信息往往是未知的;所以,無(wú)人艇想要進(jìn)行區(qū)域保持工作必須要解決以上問(wèn)題。本文針對(duì)這種情況,以無(wú)人艇的仿真航跡
2、為基礎(chǔ),提出了一種簡(jiǎn)單易行的區(qū)域保持方法,并進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。此外,也對(duì)海況未知時(shí)無(wú)人艇的運(yùn)動(dòng)仿真與區(qū)域保持進(jìn)行了研究。本文的工作主要從以下幾個(gè)方面展開(kāi):
1.確定無(wú)人艇區(qū)域保持的總體方案,對(duì)區(qū)域保持的思想、工作階段及實(shí)現(xiàn)步驟進(jìn)行了分析,明確了研究方向。
2.根據(jù)MMG建模思想,建立無(wú)人艇的數(shù)學(xué)模型。利用Runge-Kutta法對(duì)模型進(jìn)行求解;以MATLAB為平臺(tái),編寫(xiě)仿真程序,對(duì)無(wú)人艇的航跡進(jìn)行仿真,得到了不同情況下
3、無(wú)人艇的運(yùn)動(dòng)軌跡仿真結(jié)果。
3.根據(jù)實(shí)際情況,以運(yùn)動(dòng)仿真結(jié)果為基礎(chǔ),提出一種可以應(yīng)用于無(wú)人艇上的區(qū)域保持方法;對(duì)該方法的實(shí)現(xiàn)過(guò)程以及其中涉及到的關(guān)鍵參數(shù)進(jìn)行分析和計(jì)算;以該方法為核心,編寫(xiě)仿真程序,對(duì)區(qū)域保持方法進(jìn)行仿真驗(yàn)證,得到了不同情況下無(wú)人艇區(qū)域保持的仿真結(jié)果和關(guān)鍵參數(shù)的計(jì)算結(jié)果。
4.針對(duì)無(wú)人艇工作的實(shí)際環(huán)境,對(duì)海況未知環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)仿真算法進(jìn)行研究,提出了一種可以在外干擾力作用情況不明確的條件下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真的
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