弧焊機器人工作站系統(tǒng)設計畢業(yè)論文

1、弧焊機器人工作站系統(tǒng)設計弧焊機器人工作站系統(tǒng)設計弧焊機器人工作站系統(tǒng)設計摘要隨著工業(yè)技術的提高，機器人被廣泛應用于生產實踐中，機器人與手工操作相比，有著明顯的優(yōu)勢，廣泛采用工業(yè)機器人不僅可提高產品的質量和產量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動生產率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產成本，有著十分重要的意義。和計算機、網(wǎng)絡技術一樣，工業(yè)機器人的廣泛應用日益改變人類的生產生活。其中，焊接機器人是應用最為廣泛的機器人，全球將

2、近一半的工業(yè)機器人用于各種形式的焊接加工領域。本論文以六自由度弧焊機器人為背景，詳細介紹了機器人工作站的配置，硬件選型，PLC控制系統(tǒng)的設計、機器人配套設施的建設、仿真軟件的應用及在實際環(huán)境中的調試。論文首先總結了前人的工作，對焊接機器人工作站的發(fā)展現(xiàn)狀和前景進行了展望?？偨Y了中外弧焊機器人的生產發(fā)展情況，對國內的弧焊機器人工作站的優(yōu)缺點進行了分析。然后結合工廠實際情況和生產要求，結合目前先進的機器人技術和解決方案，規(guī)劃了本次機器人工作

3、站的設計模塊，對機器人工作站的配置和組成提出了合理創(chuàng)新的設計，采用簡單高效的方法完成了工廠的應用要求。工作站包括兩臺日本安川機器人公司的MOTOMANNX100機器人，該機器人采用了6軸運動，能夠在空間上做大自由度的運動，一臺機器人安裝了弧焊焊槍，進行弧焊作業(yè)，另一臺機器人安裝了夾持設備，進行輔助作業(yè)，兩臺機器人協(xié)調工作，共同完成作業(yè)任務。本文對工作站的各個組成部分給出合適的規(guī)劃，保證了機器人工作站的實用高效性，使用雙機器人的協(xié)調工作及

4、外部軸的控制實現(xiàn)高復雜度的焊接，能夠適應不同的工作環(huán)境，使工作站擁有良好的柔性化拓展空間。對工作站系統(tǒng)進行設計時采用了先進的3D模擬仿真技術，能夠直觀模擬機器人在實際工作環(huán)境下的運動狀態(tài)，觀察機器人IO信號在運行中的應用情況，對現(xiàn)場環(huán)境下工作站的系統(tǒng)運行作出充分的模擬演示，保障了機器人工作站的穩(wěn)定和高效，為機器人工作站的現(xiàn)場搭置提供了精確的數(shù)據(jù)支持。通過仿真軟件的應用，設計人員脫離了完全靠示教編程的模式，能夠更加安全地對機器人的運動進行

5、部署。通過仿真，大量的隱藏問題得以發(fā)現(xiàn)，并在機器人工作站實際部署前得到解決。仿真是工作站建設的一個重要環(huán)節(jié)，也是以后工作站技術發(fā)展的一個方向。由于仿真中使用的機器人程序也可以植入實際的機器人中，可以用仿真軟件來編制機器人的運行程序，通過仿真軟件編寫雙機器人及外部軸的協(xié)調程序，結合機器人IO通訊，檢驗實際運行的可靠性和穩(wěn)定性?；『笝C器人工作站系統(tǒng)設計DesignfWeldingRobotWkstationSystemABSTRACTWit

6、htheimprovementofindustrialtechnologyrobotsarewidelyusedinproductionpracticecomparewiththerobothoperationtherobothasobviousadvantagesthewidespreaduseofindustrialrobotscannotonlyimproveproductqualityyieldbutalsotoprotectt

7、hepersonalsafetyimprovethewkingenvironmentreducelabintensityimprovelabproductivitysavingsinrawmaterialsconsumptionlowerproductioncostsItisofgreatsignificance.Ascomputerwktechnologiestheextensiveuseofindustrialrobotsischa

8、ngingthelifeofmankind.Amongthekindsofrobotthemostwidelyusedrobotisweldingrobotnearlyhalfthewldsindustrialrobotsusedinvariousfmsofweldingprocessinthefield.Thispaperusetheweldingrobotwithsixdegreesoffreedomasthebackgroundd

9、etailingtheconfigurationoftherobotwkstationhardwareionPLCcontrolsystemdesigntheconstructionofsupptingfacilitiesrobotsimulationsoftwareapplicationsdebuggingtheprograminarealenvironment.Thispaperfirstlysummarizedpreviouswk

10、sonthedevelopmentofweldingrobotwkstationstatuspredictedtheprospect.SummarizedtheproductionofarcweldingrobotinfeignanalyzedthedevelopmentofthedomesticarcweldingrobotwkstationinChina.Thencombinedwithpracticalsituationsprod

11、uctionrequirementscombinedwiththecurrentadvancedroboticstechnologysolutionsplannedthemodulesofthisarcweldingrobotwkstationmakeainnovativedesignoftheconfigurationcompositionoftherobotwkstationgetasimpleefficientmethodtoco

12、mpletetheplantsapplicationrequirements.TherobotusestwoYaskawasMOTOMANNX100robottherobotusessixaxismotionsoitcangetalargefreedomofmovementspaceonerobothasinstalledaarcroboticweldingtchwhenitsoperatingtimeitwksthroughthewe

13、ldingpowersourceanotherrobotinstalledaclampingdevicetheclampingdevicecanclampthewkpiecetomovethespacethenthetworobotsstartwkstogether.Theprojectofvariousdevicesontherobotusingappropriateplanningtoensurethepracticaleffici

14、encyoftherobotwkstationusingthetworobotsaexternalaxesofcontroltoachievehighcomplexityoftheweldingitabletoadapttoawiderangeofwkingenvironmentsothatthewkstationhasagooduseofflexible.Theweldingrobothasanexternalaxistheexter