復(fù)合熱源螺柱焊機器人系統(tǒng)工作站的設(shè)計與研制.pdf

1、本文在對機器人技術(shù)與螺柱焊技術(shù)的研究前提下,提出了將機器人技術(shù)與螺柱焊技術(shù)進行有機地整合的新技術(shù),即建立復(fù)合熱源螺柱焊機器人系統(tǒng)工作站。本文即是對該機器人系統(tǒng)工作站的設(shè)計與研制。
　　 在對螺柱焊工藝及工程需要分析的前提下,設(shè)計了螺柱焊接機器人的機頭系統(tǒng)裝置、自動送料系統(tǒng)裝置、自動螺柱夾套裝卸裝置及其機器人系統(tǒng)的電氣控制系統(tǒng)等,并對系統(tǒng)做出了測試和自動化焊接試驗。
　　 機頭系統(tǒng)裝置的設(shè)計。對感應(yīng)加熱電源系統(tǒng)、機頭機械裝

2、置,自動螺柱焊槍、電磁屏蔽及絕緣裝置等單元的設(shè)計研究之下,研制安裝并調(diào)試了機頭系統(tǒng)裝置。
　　 自動送料系統(tǒng)裝置的設(shè)計。對該系統(tǒng)的傳動裝置、驅(qū)動裝置、螺柱固定裝置、自動螺柱裝夾裝置等單元的設(shè)計與研究前提下,研制安裝并調(diào)試了自動送料系統(tǒng)裝置。
　　 自動螺柱夾套裝卸裝置的設(shè)計。對該系統(tǒng)的傳動裝置、驅(qū)動裝置、定位裝置進行了前期的設(shè)計與討論,通過理論分析驗證并最終設(shè)計完成了自動螺柱夾套裝卸裝置。
　　 通過對復(fù)合熱源螺

3、柱焊機器人系統(tǒng)工作站的各組成單元的工作原理進行研究的前提下,設(shè)計并研制了系統(tǒng)的電氣控制系統(tǒng),該系統(tǒng)通過機器人控制柜NX100作為控制中心,有效地將控制系統(tǒng)集成于該節(jié)點上,使得控制線路的空間布局更為合理化。有效地設(shè)計安裝并調(diào)試了機器人系統(tǒng)工作站的電氣控制系統(tǒng)。
　　 經(jīng)過試驗與測試,確定了焊機的工藝參數(shù),試驗了系統(tǒng)的運動控制、位置控制及電氣控制功能,使得系統(tǒng)具有響應(yīng)快、位置控制與重復(fù)精度控制的控制進度高以及良好的穩(wěn)態(tài)和動態(tài)性能,具