汽車自動(dòng)泊車系統(tǒng)的控制策略和算法研究.pdf

1、作為汽車智能化發(fā)展的代表系統(tǒng)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)將成為重要的安全泊車輔助系統(tǒng)之一。針對(duì)各種復(fù)雜泊車工況，該系統(tǒng)通過探測(cè)泊車環(huán)境并通過控制車速和方向盤轉(zhuǎn)角實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車。面對(duì)城市化進(jìn)程的不斷發(fā)展和日益復(fù)雜的泊車環(huán)境，自動(dòng)泊車系統(tǒng)的出現(xiàn)吸引了眾多購車者的目光。
　　 課題研究以自動(dòng)泊車系統(tǒng)控制策略為重點(diǎn)，具體研究?jī)?nèi)容包括：
　　 (1)分析了有障式和無障式泊車環(huán)境，參考我國汽車庫建筑設(shè)計(jì)規(guī)范，建立了環(huán)境數(shù)值模型，為自動(dòng)泊車控制策略的

2、正確執(zhí)行提供了背景。同時(shí)，建立了相關(guān)坐標(biāo)系，實(shí)現(xiàn)了車輛在泊車環(huán)境中的定位，為泊車路徑規(guī)劃提供了基礎(chǔ)。
　　 (2)引入了計(jì)算機(jī)圖形學(xué)中Bezier曲線知識(shí)，使得車輛的路徑規(guī)劃由曲線規(guī)劃層面下降到點(diǎn)的規(guī)劃當(dāng)中，簡(jiǎn)化了規(guī)劃過程并且得到了平滑連續(xù)的泊車路徑。
　　 (3)針對(duì)有障和無障泊車環(huán)境，制定了不同的控制策略以完成泊車路徑規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車。通過應(yīng)用蟻群算法相關(guān)知識(shí)，以有障環(huán)境柵格模型為對(duì)象，實(shí)現(xiàn)了車輛的避障過程，保證了

3、車輛安全性。
　　 (4)采用ADAMS/View建立了虛擬整車模型，為自動(dòng)泊車控制策略建立了被控對(duì)象。
　　 (5)基于MATLAB/Simulink建立了無障平行泊車、無障垂向泊車和有障平行泊車模型，將PID控制引入到自動(dòng)泊車系統(tǒng)路徑跟蹤當(dāng)中，并通過虛擬整車模型的聯(lián)合仿真分析，驗(yàn)證了自動(dòng)泊車控制策略的正確性。
　　 課題研究的主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)如下：
　　 (1)以Bezier曲線為理論基礎(chǔ)，通過分析泊車環(huán)境