自動(dòng)泊車路徑仿真和運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf

1、城市汽車的保有量不斷增加導(dǎo)致泊車空間逐漸減小，泊車空間周邊的環(huán)境也變得更加復(fù)雜，對(duì)于不熟練的駕駛員來說泊車是個(gè)難題，影響著行車安全，隨著汽車電子技術(shù)快速發(fā)展，對(duì)自動(dòng)泊車系統(tǒng)研究也逐漸深入，系統(tǒng)可以減小泊車難度，提高安全性，因此自動(dòng)泊車系統(tǒng)是汽車安全系統(tǒng)重要的組成部分。
　　本文以某SUV車型為研究對(duì)象，建立車輛在低速時(shí)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，通過逆向路徑規(guī)劃分析平行泊車和垂直泊車過程中可能發(fā)生的碰撞點(diǎn)，計(jì)算一次性完成泊車所需的最小泊車空間以

2、及確定泊車的初始點(diǎn)；實(shí)車試驗(yàn)采集泊車過程的數(shù)據(jù)，采用不同的數(shù)據(jù)樣本用于粒子群優(yōu)化的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，避免對(duì)安全距離等多種約束關(guān)系的分析，使生成的泊車路徑能較好適用于實(shí)際泊車過程。仿真結(jié)果和實(shí)車試驗(yàn)均表明按照上述方法生成的路徑泊車成功率較高；結(jié)合模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)理論，建立泊車模糊控制器，經(jīng)過對(duì)不同大小的泊車位進(jìn)行泊車仿真，采用多步入庫的方式，汽車能在更小的空間內(nèi)完成泊車，泊車路徑更合理和安全。
　　根據(jù)自動(dòng)泊車系統(tǒng)功能的需求，對(duì)自動(dòng)泊車系