汽車操縱逆動(dòng)力學(xué)的仿真研究.pdf

1、本文在簡要分析汽車操縱逆動(dòng)力學(xué)研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，利用徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以二自由度前輪轉(zhuǎn)向汽車為對象，對汽車操縱逆動(dòng)力學(xué)進(jìn)行了仿真研究。本論文完成的主要研究工作如下： 1.在線性二自由度角輸入前輪轉(zhuǎn)向汽車開環(huán)模型基礎(chǔ)上，利用徑向基函數(shù)網(wǎng)絡(luò)建立了汽車橫擺角速度響應(yīng)與方向盤角輸入之間的映射關(guān)系。通過方向盤角階躍輸入和正弦輸入的識別結(jié)果表明，這種識別方向盤角輸入的方法是可行的，并且具有識別精度高、運(yùn)算速度快等優(yōu)點(diǎn)。 2.考慮輪胎

2、側(cè)向力的非線性，根據(jù)Fiala輪胎模型[53]理論，建立了非線性二自由度角輸入前輪轉(zhuǎn)向汽車開環(huán)模型，利用徑向基函數(shù)網(wǎng)絡(luò)建立了非線性二自由度汽車在不同摩擦系數(shù)路面上高速行駛時(shí)，橫擺角速度響應(yīng)與方向盤轉(zhuǎn)角之間的非線性映射關(guān)系。 3.針對汽車單移線試驗(yàn)，在線性二自由度角輸入前輪轉(zhuǎn)向汽車閉環(huán)系統(tǒng)模型的基礎(chǔ)上，采用均勻設(shè)計(jì)的方法安排試驗(yàn)，利用徑向基函數(shù)網(wǎng)絡(luò)建立了汽車橫擺角速度及側(cè)向加速度響應(yīng)與方向盤角輸入之間的映射關(guān)系。該方法由汽車橫擺角