電動(dòng)汽車縱向速率跟蹤控制的方法研究.pdf

1、汽車保有量的猛增、能源危機(jī)的加深、環(huán)境污染的惡化以及科學(xué)技術(shù)的發(fā)展使得智能交通系統(tǒng)成為未來交通系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)。同時(shí)，新能源汽車以其優(yōu)異的節(jié)能環(huán)保特性受到越來越多的關(guān)注和青睞。作為智能交通系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)之一，縱向速率跟蹤控制具有十分重要的研究?jī)r(jià)值和意義。于是，本文以純電動(dòng)汽車為研究對(duì)象，分析探討了縱向速率跟蹤控制在其上的實(shí)現(xiàn)問題。
　　本文在建立了縱向速率跟蹤控制系統(tǒng)模型的基礎(chǔ)上，應(yīng)用模型預(yù)測(cè)控制方法進(jìn)行了控制器設(shè)計(jì)，最后為實(shí)現(xiàn)縱

2、向速率跟蹤控制做了相關(guān)的軟、硬件設(shè)計(jì)。
　　在建模過程中，分別完成了車輛縱向動(dòng)力學(xué)模型、電機(jī)系統(tǒng)模型和傳動(dòng)系統(tǒng)模型三個(gè)子模型的建立，在適當(dāng)?shù)募僭O(shè)的基礎(chǔ)上得到了縱向速率跟蹤控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)化模型，并通過車輛動(dòng)力學(xué)實(shí)時(shí)仿真軟件veDYNA對(duì)模型的準(zhǔn)確性進(jìn)行了驗(yàn)證。
　　在進(jìn)行控制器的設(shè)計(jì)時(shí)，經(jīng)過分析得出縱向速率跟蹤控制是一個(gè)具有非線性且約束時(shí)變特征的控制問題，于是，本文采用模型預(yù)測(cè)控制方法進(jìn)行了在線控制器的設(shè)計(jì)，并在多種工況下進(jìn)行了

3、仿真，驗(yàn)證了控制器的有效性。由于在線控制器無法在實(shí)際車輛上得以實(shí)現(xiàn)，本文又采用模型預(yù)測(cè)控制方法借助Matlab的多參數(shù)規(guī)劃工具箱（MPT）設(shè)計(jì)了顯式控制器并進(jìn)行了仿真驗(yàn)證，仿真結(jié)果表明，單一的顯式控制器具有很好的控制性能，但對(duì)于模型中的前車加速度參數(shù)依賴性較強(qiáng)，魯棒性較差。為解決單一的顯式控制器魯棒性差的問題，針對(duì)多種前車加速度值分別設(shè)計(jì)了多個(gè)顯式控制器，通過判斷前車的加速度范圍而選擇對(duì)應(yīng)的控制器。
　　最后，本文給出了縱向速率跟