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文檔簡介
1、本文在機電伺服系統(tǒng)中，往往存在干擾力矩、機械諧振、非線性摩擦等因素影響控制效果。本文改進了系統(tǒng)中角加速度信號的獲取方法，并將角加速度信號反饋到控制過程中，形成位置-角加速度雙閉環(huán)控制系統(tǒng)。本文包括如下內容:
首先，對機電伺服系統(tǒng)中角加速度反饋機理研究，分析了系統(tǒng)中降低控制性能的主要因素，研究了角加速度的反饋作用在系統(tǒng)控制中的原理，闡述了引入角加速度反饋機制對改善控制效果的作用。
然后，從不基于模型的濾波理論和基于模型
2、的狀態(tài)觀測器理論兩個方面，研究改善角加速度獲取的各種方法。a）設計實現(xiàn)了基于最小二乘的濾波器和微分跟蹤器，根據(jù)采集到的角位置數(shù)據(jù)求解角加速度，并應用到系統(tǒng)帶寬、控制精度要求低的控制對象。b）設計一種易于工程應用的擴張狀態(tài)觀測器，該觀測器可以有效抑制補償內/外擾動，同時可以獲取角速度信號。鑒于此，本文設計一種基于觀測器的滑模微分器從該速度信號中獲取角加速度信息，用于后續(xù)閉環(huán)控制。仿真顯示，本文方法具有收斂性快、滯后小等特點。
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