汽車(chē)EPS動(dòng)態(tài)特性及半實(shí)物仿真技術(shù)研究.pdf

1、汽車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是影響汽車(chē)操縱穩(wěn)定性、主動(dòng)安全性和舒適性的關(guān)鍵部件，是汽車(chē)橫向動(dòng)力學(xué)的主要研究課題。電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）由于其節(jié)能、環(huán)保、更加優(yōu)越的操縱性能和轉(zhuǎn)向路感等特點(diǎn)，成為現(xiàn)在動(dòng)力轉(zhuǎn)向技術(shù)研究的焦點(diǎn)。目前國(guó)外的EPS系統(tǒng)已較為成熟，而國(guó)內(nèi)的相關(guān)研發(fā)還處在初級(jí)階段，我國(guó)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)急需研究開(kāi)發(fā)這種高新技術(shù)產(chǎn)品，因此，對(duì)這種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行研究和開(kāi)發(fā)是很有必要的。
　　本文對(duì)EPS系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行深入分析，并以EPS產(chǎn)品開(kāi)發(fā)為目的進(jìn)

2、行了半實(shí)物仿真技術(shù)研究，主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　建立了EPS系統(tǒng)的非線(xiàn)性動(dòng)力學(xué)模型；詳細(xì)分析了轉(zhuǎn)向阻力矩形成機(jī)理和特性，結(jié)合非線(xiàn)性Magic Formula半經(jīng)驗(yàn)輪胎模型、三自由度整車(chē)模型，建立了較為完善的整體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型。
　　采用轉(zhuǎn)向輕便性、轉(zhuǎn)向回正性、轉(zhuǎn)向靈敏度、轉(zhuǎn)向路感和操縱穩(wěn)定性作為EPS系統(tǒng)性能的評(píng)價(jià)指標(biāo)。對(duì)EPS系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向靈敏度和轉(zhuǎn)向路感在頻域響應(yīng)的動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行了研究，推導(dǎo)了轉(zhuǎn)向靈敏度和轉(zhuǎn)向路感的傳遞函數(shù)，分

3、析了EPS系統(tǒng)對(duì)轉(zhuǎn)向靈敏度和轉(zhuǎn)向路感的頻域響應(yīng)特性的影響，并考察了EPS系統(tǒng)中的主要參數(shù)對(duì)這兩個(gè)性能的影響。
　　在三種常見(jiàn)助力特性曲線(xiàn)的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了直線(xiàn)型助力特性曲線(xiàn)，采用助力控制和回正控制確定電動(dòng)機(jī)的助力電流，通過(guò)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信號(hào)判斷控制模式的切換；通過(guò)PID控制算法跟蹤目標(biāo)電流，仿真結(jié)果表明跟蹤效果良好。
　　基于MATLAB\Simulink平臺(tái)，對(duì)EPS系統(tǒng)和整車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的模型及控制策略進(jìn)行了仿真模型搭建。通過(guò)EPS

4、系統(tǒng)的時(shí)域響應(yīng)特性，從轉(zhuǎn)向輕便性、轉(zhuǎn)向回正性、轉(zhuǎn)向靈敏度、轉(zhuǎn)向路感和操縱穩(wěn)定性這五個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)對(duì)EPS系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)特性分析。研究表明，所設(shè)計(jì)控制策略的EPS系統(tǒng)具有良好的動(dòng)態(tài)特性，中低速轉(zhuǎn)向輕便性和中高速轉(zhuǎn)向路感良好，轉(zhuǎn)向靈敏度性能良好，轉(zhuǎn)向回正性能和操縱穩(wěn)定性能提高。
　　最后，在分析現(xiàn)有臺(tái)架的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了臺(tái)架試驗(yàn)設(shè)計(jì)和半實(shí)物仿真技術(shù)研究，搭建了EPS系統(tǒng)半實(shí)物仿真的軟硬件平臺(tái)，為進(jìn)一步開(kāi)展EPS性能和控制策略研究、產(chǎn)品開(kāi)發(fā)和測(cè)