基于潛器空間運(yùn)動的慣導(dǎo)系統(tǒng)適應(yīng)性問題研究.pdf

1、高精度慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在慣性元件誤差等誤差源的激勵下,會產(chǎn)生振蕩誤差、常值穩(wěn)態(tài)誤差和隨時間積累的誤差。采用阻尼技術(shù)能在不引入外部信息源、不降低系統(tǒng)自主性的前提下,實(shí)現(xiàn)慣導(dǎo)系統(tǒng)的周期振蕩誤差以及陀螺隨機(jī)漂移激勵的導(dǎo)航定位誤差的衰減,有效的提高慣導(dǎo)系統(tǒng)精度。但由于阻尼技術(shù)的采用,引入了慣導(dǎo)系統(tǒng)的載體運(yùn)動適應(yīng)性問題。因此,如何合理的設(shè)計和完善阻尼技術(shù),對于提高慣導(dǎo)系統(tǒng)的載體運(yùn)動適應(yīng)性,進(jìn)而提高慣導(dǎo)系統(tǒng)導(dǎo)航定位精度具有重要的實(shí)際研究價值。
　

2、　 本文以水下潛器用慣導(dǎo)系統(tǒng)為研究對象,開展?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)換判據(jù)研究、多阻尼技術(shù)研究和狀態(tài)切換超調(diào)誤差抑制技術(shù)研究,并構(gòu)建基于潛器空間運(yùn)動的慣導(dǎo)系統(tǒng)模擬器對研究內(nèi)容進(jìn)行仿真驗(yàn)證,實(shí)現(xiàn)提高潛器用慣導(dǎo)系統(tǒng)載體運(yùn)動適應(yīng)性的目標(biāo)。
　　 通過對現(xiàn)有慣導(dǎo)系統(tǒng)工作方案的分析,開展慣導(dǎo)系統(tǒng)對潛器空間運(yùn)動適應(yīng)性的研究,提出慣導(dǎo)系統(tǒng)載體運(yùn)動適應(yīng)性問題以及研究該項技術(shù)的重要意義。而后,針對潛器特殊的應(yīng)用需求,以潛器空間六自由度運(yùn)動模型為基礎(chǔ),建立考慮風(fēng)、

3、浪、流等海洋環(huán)境影響因素在內(nèi)的實(shí)用數(shù)學(xué)模型,構(gòu)建基于潛器空間運(yùn)動的慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差仿真體系,為解決慣導(dǎo)系統(tǒng)運(yùn)動適應(yīng)性問題提供仿真環(huán)境,并通過潛器操縱性仿真完成功能正確性驗(yàn)證。針對INS狀態(tài)轉(zhuǎn)換過程中出現(xiàn)的判據(jù)滯后問題,通過對潛器空間操控信息與運(yùn)動特征對應(yīng)關(guān)系的研究,提出通過潛器操縱信息作為INS狀態(tài)轉(zhuǎn)換判據(jù)的方法,從而解決慣導(dǎo)系統(tǒng)狀態(tài)切換時存在的延時問題。針對慣導(dǎo)系統(tǒng)在狀態(tài)轉(zhuǎn)換時刻存在的超調(diào)誤差問題,通過分析狀態(tài)轉(zhuǎn)換前后陀螺施矩信息,提出通