柔性運(yùn)輸架車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開發(fā).pdf

1、飛機(jī)部件運(yùn)輸架車主要用于飛機(jī)部件運(yùn)輸、裝配等作業(yè)過程中，在現(xiàn)代飛機(jī)制造裝配中起著重要作用。傳統(tǒng)的飛機(jī)部件運(yùn)輸架車采用普通輪式機(jī)構(gòu)，不適應(yīng)在生產(chǎn)車間內(nèi)操作，因此需要一種具有全向移動(dòng)功能的運(yùn)輸架車。柔性運(yùn)輸架車由于采用全向移動(dòng)機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)零半徑轉(zhuǎn)彎，在狹窄空間內(nèi)可以靈活運(yùn)動(dòng)，能夠提高飛機(jī)的自動(dòng)化裝配水平，同時(shí)充分利用生產(chǎn)制造場地，縮短裝配周期，提高飛機(jī)裝配效率。
　　本文以機(jī)翼柔性運(yùn)輸架車為研究對(duì)象，根據(jù)柔性運(yùn)輸架車的控制原理和特點(diǎn)，設(shè)

2、計(jì)柔性運(yùn)輸架車控制系統(tǒng)并開發(fā)控制系統(tǒng)上位機(jī)軟件。主要工作如下：
　?。?）根據(jù)項(xiàng)目要求，搭建基于全向移動(dòng)技術(shù)和柔性支撐技術(shù)的柔性運(yùn)輸架車。介紹柔性運(yùn)輸架車的基本結(jié)構(gòu)，分析全向輪的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和針對(duì)機(jī)翼運(yùn)輸?shù)娜嵝灾蜗到y(tǒng)的布局形式。
　　（2）分析控制系統(tǒng)的功能需求和當(dāng)前主流的數(shù)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，提出控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)方案。選定“計(jì)算機(jī)+運(yùn)動(dòng)控制器”上下位機(jī)式結(jié)構(gòu)構(gòu)建柔性運(yùn)輸架車控制系統(tǒng)。設(shè)計(jì)PLC控制程序，并對(duì)控制系統(tǒng)硬件進(jìn)行選型。