基于Powerlink的網(wǎng)絡(luò)化交流伺服系統(tǒng)的研究.pdf

1、當(dāng)前，使用實時工業(yè)以太網(wǎng)組建網(wǎng)絡(luò)化交流伺服系統(tǒng)是目前工業(yè)自動化應(yīng)用領(lǐng)域的流行趨勢，各大知名工業(yè)自動化設(shè)備制造商紛紛推出了基于實時以太網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)化伺服系統(tǒng)，研究基于網(wǎng)絡(luò)的交流伺服系統(tǒng)具有重要意義，實時以太網(wǎng)Powerlink已經(jīng)在實踐中經(jīng)過了驗證，因而Powerlink成為了本文網(wǎng)絡(luò)化交流伺服系統(tǒng)的首選。
　　本文所實現(xiàn)的基于Powerlink的網(wǎng)絡(luò)化交流伺服系統(tǒng)，主要分為主站和從站兩個層次。其中，從站主要由帶有Powerlink通信

2、接口的交流伺服驅(qū)動器和交流伺服電機組成，主站采用貝加萊X20系列控制器實現(xiàn)，通過網(wǎng)線連接成直線型結(jié)構(gòu)。
　　首先，本文詳細(xì)闡述了從站的具體實現(xiàn)。從站的實施分為四個方面。首先，從站采用了Powerlink源碼，使用Powerlink源碼組建了通信模塊。其次，在從站中實現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)IEC61800-7。這一標(biāo)準(zhǔn)是運動控制標(biāo)準(zhǔn)，本文主要參考了其關(guān)于CiA402類型的運動行規(guī)，從而為從站建立了統(tǒng)一的伺服運動接口，并且實現(xiàn)了電源驅(qū)動狀態(tài)機。本文

3、的控制模式采用了循環(huán)同步位置模式。再次，對系統(tǒng)進行了同步性補償，同步性補償主要是固定延遲補償。通過延遲補償，提高了系統(tǒng)的同步性能。最后，為從站編寫了XDD設(shè)備描述文件，XDD文件主要作用是為主站提供了從站信息參考。
　　其次，介紹了主站的具體實現(xiàn)。主站的實施采用的X20系列型號為CP1484的控制器。主站使用了貝加萊AutomationStudio開發(fā)平臺，并根據(jù)ACP10軟件的工作原理，本文研發(fā)了主站控制程序，主要包括三個方面:

4、基于SDC(SmartDeviceController)的實軸接口的實現(xiàn)，為系統(tǒng)添加的基于IEC61800-7的電機庫，能夠執(zhí)行運動控制的伺服驅(qū)動應(yīng)用程序。其中，SDC是貝加萊提供一個接口，可用于開發(fā)連接其他品牌的伺服驅(qū)動的接口;主站中需要實現(xiàn)IEC61800-7電機庫，才能與使用同一標(biāo)準(zhǔn)的從站建立運動關(guān)系。
　　最后，本文分別使用了PC機和貝加萊控制器進行了測試。使用PC機做主站在Windows環(huán)境下測試了主從站通信，給出了測試