基于PLC的柔性機器人螺栓擰緊系統(tǒng)的研制.pdf

1、螺栓擰緊設(shè)備是汽車制造業(yè)發(fā)動機裝配過程中的重要設(shè)備，它的自動化程度直接影響著螺栓裝配的生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。汽車市場的競爭越演越烈，汽車產(chǎn)品更新?lián)Q代的速度越來越快，汽車制造生產(chǎn)越來越具有品種換型快、多樣性的特點，螺栓擰緊設(shè)備也逐漸向著柔性化、信息化集成的方向發(fā)展。傳統(tǒng)人工使用電動工具擰緊的工作方式產(chǎn)生了勞動強度大、擰緊質(zhì)量等問題，已經(jīng)不能滿足生產(chǎn)的需要。工業(yè)機器人雖然沒有人工那樣的靈活性，但它可以執(zhí)行重復(fù)性、準(zhǔn)確性和勞動強度大的工作，而且

2、還適用于一些惡劣的工作環(huán)境中。在我國人工成本大幅上漲的背景下，采用工業(yè)機器人代替人工進行螺栓擰緊已經(jīng)成為一種必然的趨勢。
　　本文針對實際生產(chǎn)中位置分布不規(guī)則的螺栓擰緊的工作研制了一款基于PLC的柔性機器人螺栓擰緊系統(tǒng)。首先，根據(jù)工作狀態(tài)分析對系統(tǒng)的總體方案進行了設(shè)計；其次，利用D-H法建立了工業(yè)機器人運動學(xué)方程，并求解方程，對機器人的末端執(zhí)行器在空間的軌跡規(guī)劃和軌跡程序進行了設(shè)計；然后，對控制系統(tǒng)進行了整體設(shè)計，通過集散控制的方