2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
已閱讀1頁,還剩69頁未讀 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

1、柔性機器人協(xié)調(diào)操作系統(tǒng)綜合了柔性機器人和協(xié)調(diào)機器人兩方面的優(yōu)勢,克服單柔性機器人變形誤差大,震動劇烈等缺點,具有能耗低、驅(qū)動裝置小、操作速度高、承載能力大、可靠性高等優(yōu)點,在軍事、宇航、醫(yī)學(xué)等領(lǐng)域中的應(yīng)用有著顯著的優(yōu)勢,因而成為機器人研究和應(yīng)用領(lǐng)域的前沿課題。國內(nèi)外學(xué)者在柔性機器人協(xié)調(diào)操作的建模、運動學(xué)分析等領(lǐng)域已經(jīng)取得了一定的成果,但是對于其載荷分配的研究尚不多見。在柔性機器人協(xié)調(diào)操作系統(tǒng)中,各個機器人之間的載荷分配,不僅影響被操作物

2、體的內(nèi)力,同時還會影響機器人的關(guān)節(jié)輸入力矩,關(guān)節(jié)輸入角速度,關(guān)節(jié)輸入功率等。因此,載荷分配直接影響系統(tǒng)應(yīng)用時能否有效和高度協(xié)調(diào)的工作,具有重要的理論意義和應(yīng)用價值。本文研究了柔性機器人協(xié)調(diào)操作系統(tǒng)逆動力學(xué)、載荷分配及內(nèi)力問題。 首先,基于實際位移,利用有限元法和Lagrange建立了柔性機器人協(xié)調(diào)操作系統(tǒng)的動力學(xué)模型,對其動力學(xué)正問題和動力學(xué)逆問題進行了分析。 然后,利用抓取矩陣的廣義逆求機器人末端抓持力的最小范數(shù)解,實

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論