自動(dòng)裝車系統(tǒng)的若干關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代工廠自動(dòng)化生產(chǎn)技術(shù)的發(fā)展，設(shè)備自動(dòng)化生產(chǎn)等觀念深入人心，隨著人力成本的增加，越來越多的企業(yè)傾向于采用自動(dòng)化的設(shè)備。對于大多數(shù)成品采用包裝箱的工廠，也開始慢慢使用自動(dòng)裝車系統(tǒng)進(jìn)行物料的上車裝載作業(yè)。而目前市場上還沒有一款能夠?qū)崿F(xiàn)完全自動(dòng)化的裝車系統(tǒng)，在供需矛盾之下，加快研發(fā)穩(wěn)定可靠的自動(dòng)裝車系統(tǒng)將對實(shí)現(xiàn)車間產(chǎn)品從生產(chǎn)到裝車的一體式自動(dòng)作業(yè)具有十分重要的意義。本文依托實(shí)際項(xiàng)目，對自動(dòng)裝車系統(tǒng)的若干關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行探索與研究。
　　

2、本文首先進(jìn)行了自動(dòng)裝車系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)，針對自動(dòng)裝車系統(tǒng)的AGV關(guān)鍵技術(shù)，完成其機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，建立其差速轉(zhuǎn)向的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，探討其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制方案設(shè)計(jì)，采用線性二次型最優(yōu)控制算法，運(yùn)用MATLAB/Simulink軟件分析系統(tǒng)在典型輸入信號下的響應(yīng)狀況，并完成AGV路徑導(dǎo)航檢測算法設(shè)計(jì);針對可伸縮式輸送機(jī)張緊力伺服控制關(guān)鍵技術(shù)，確定氣動(dòng)力反饋閉環(huán)控制方案及其傳遞函數(shù)，采用MATLAB/Simulink軟件分別建立系統(tǒng)在加入PID校正前、后的

3、數(shù)學(xué)模型，并采用階躍等信號作為輸入信號進(jìn)行試驗(yàn)及PID參數(shù)調(diào)整，模擬啟動(dòng)過程張緊力變化，觀察系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)跟隨響應(yīng)能力;針對底座及固定架動(dòng)態(tài)性能研究關(guān)鍵技術(shù)，采用MATLAB對碼垛機(jī)器入IRB260進(jìn)行了正向運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，以獲得各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)曲線，在ADAMS軟件中建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型后，輸入關(guān)節(jié)位移曲線，得到機(jī)器人對底座的反作用力或力矩，分別對底座所受反作用力和力矩進(jìn)行分析，計(jì)算分析固定架豎直方向位移變形和繞Z軸的傾翻角度變形，對提高機(jī)器人碼垛