2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、餐飲服務機器人是一種適用于餐飲行業(yè)的服務型機器人,餐飲服務機器人涉及到機器人導航與定位,路徑規(guī)劃,圖像識別與處理,語音識別,人工智能,傳感器技術與運動控制等。ARM嵌入式技術以其成本低、功耗低、性能高、專一化程度高等特點,在機器人智能化控制領域中得到了廣泛的應用。隨著機器視覺的快速發(fā)展,圖像識別與定位系統(tǒng)已經(jīng)成為機器人研究的重要組成部分,而雙目立體視覺不僅能夠實現(xiàn)對目標物體的識別,而且還能對其進行三維空間定位。由于餐飲服務機器人對餐桌的

2、處理能力還很差,所以本文將雙目立體視覺與ARM技術相結合應用于餐飲服務機器人,采用雙目立體視覺系統(tǒng)對餐具的識別和定位進行了研究,以ARM為核心搭建系統(tǒng)平臺對餐具識別與定位的可執(zhí)行程序進行測試。
  本文將從以下幾個方面展開研究工作:
  1.對餐具的識別問題,運用雙目攝像頭來獲取圖像,通過OpenCV視覺庫對采集的圖像進行預處理,然后基于haar-like特征訓練級聯(lián)分類器來對左右圖像中的餐具進行識別,并將識別后的結果進行比

3、對,來提高餐具識別的準確性。
  2.對三維定位的效率低問題,本文利用級聯(lián)分類器提取出目標物體范圍,然后基于極限約束原則對目標區(qū)域進行特征點匹配,并計算出目標物體的三維坐標,為后續(xù)控制機械手精確自動地運動到目標位置對餐具進行抓取提供了保障。
  3.對于系統(tǒng)平臺搭建與測試問題,本文選用ARM開發(fā)板作為搭建系統(tǒng)的平臺,并在平臺上移植了Linux操作系統(tǒng)和OpenCV視覺庫,并在系統(tǒng)平臺中下載了可執(zhí)行程序,對餐具識別與定位系統(tǒng)進

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