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1、不確定非線性系統(tǒng)的跟蹤控制問(wèn)題是一個(gè)重要課題,越來(lái)越受到學(xué)者的重視和關(guān)注.在系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)環(huán)節(jié),我們經(jīng)常使用自適應(yīng)后推技術(shù).而后推技術(shù)因其反復(fù)對(duì)虛擬控制器求導(dǎo),有“微分爆炸”的弊端.動(dòng)態(tài)面技術(shù)的出現(xiàn)克服了后推技術(shù)這一缺點(diǎn),降低了設(shè)計(jì)的復(fù)雜性.本文基于動(dòng)態(tài)面控制方法,研究了兩類不確定非線性系統(tǒng).得到的主要結(jié)論如下:
一、一類控制系數(shù)為未知常數(shù)并且?guī)в型獠繑_動(dòng)的非線性系統(tǒng)的狀態(tài)反饋實(shí)際跟蹤控制
針對(duì)一類帶有未知擾動(dòng)的不
2、確定非線性系統(tǒng),出于提高系統(tǒng)跟蹤控制性能的目的,我們結(jié)合使用自適應(yīng)動(dòng)態(tài)面方法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò).利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近系統(tǒng)的不確定性,消除外部擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響.利用自適應(yīng)動(dòng)態(tài)面控制設(shè)計(jì)狀態(tài)反饋控制器.在對(duì)參數(shù)估計(jì)的處理上,我們采取對(duì)權(quán)向量歐氏范數(shù)平方進(jìn)行估計(jì),大大減少了估計(jì)參數(shù)的個(gè)數(shù).然后對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了穩(wěn)定性分析以及舉例仿真,仿真結(jié)果驗(yàn)證了此設(shè)計(jì)方法可以保證閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定,并且使得跟蹤誤差任意?。?br> 二、一類狀態(tài)不可測(cè)且控制系數(shù)未知的不確定非線
3、性系統(tǒng)的輸出反饋跟蹤控制
針對(duì)一類狀態(tài)不可測(cè)且控制系數(shù)未知的不確定非線性系統(tǒng),我們采用輸出反饋控制方法.首先,我們對(duì)系統(tǒng)引入改進(jìn)的高增益觀測(cè)器,通過(guò)一系列K階高增益濾波器得到一個(gè)在線更新的動(dòng)態(tài)增益.在設(shè)計(jì)控制器環(huán)節(jié),為了避免后推方法中“微分爆炸”的弊端,我們利用自適應(yīng)動(dòng)態(tài)面控制方法,得出系統(tǒng)的虛擬控制器,最終逐步設(shè)計(jì)出滿足實(shí)際跟蹤目標(biāo)的輸出反饋控制器.通過(guò)設(shè)計(jì)適當(dāng)?shù)膮?shù),使得輸出反饋控制器能夠確保閉環(huán)系統(tǒng)所有信號(hào)有界,并且當(dāng)時(shí)
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