室內(nèi)近距高精度激光-INS融合定位方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、室內(nèi)環(huán)境下的定位問題是微小型飛行器實現(xiàn)室內(nèi)飛行的前提。在軍事偵察、反恐防暴、安全監(jiān)控、抗災(zāi)救援等領(lǐng)域微小型飛行器的應(yīng)用不斷增加，對定位精度也提出了更高是要求。本文選用二維激光測距儀為外部傳感器輔助微慣性測量組合（Micro-Internal Measurement Unit,MIMU）實現(xiàn)微小型飛行器室內(nèi)環(huán)境下的高精度定位。
　　從理論上闡述激光掃描匹配問題的含義和目標(biāo)，分析幾種典型的激光掃描匹配算法的原理和特點，并提出幾個改進策

2、略減少錯誤對應(yīng)、提高計算速度。利用留點設(shè)計角點匹配算法和基于留點的ICP算法，提出一種融合四種算法的R-I-C組合策略。該組合策略通過判斷掃描中是否包含足夠的線段來選擇不同的匹配算法，并采用角點匹配算法、基于留點的ICP算法或者旋轉(zhuǎn)搜索最小方差算法為后續(xù)計算提供初始估計。仿真和實驗表明該組合策略適用范圍廣，精度滿足設(shè)計要求。
　　建立一個可近似為地理坐標(biāo)系的室內(nèi)坐標(biāo)系作為導(dǎo)航坐標(biāo)系，由此對MIMU系統(tǒng)導(dǎo)航參數(shù)微分方程、誤差模型進行

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