室內(nèi)近距高精度激光-INS融合定位方法研究.pdf

1、室內(nèi)環(huán)境下的定位問(wèn)題是微小型飛行器實(shí)現(xiàn)室內(nèi)飛行的前提。在軍事偵察、反恐防暴、安全監(jiān)控、抗災(zāi)救援等領(lǐng)域微小型飛行器的應(yīng)用不斷增加，對(duì)定位精度也提出了更高是要求。本文選用二維激光測(cè)距儀為外部傳感器輔助微慣性測(cè)量組合（Micro-Internal Measurement Unit,MIMU）實(shí)現(xiàn)微小型飛行器室內(nèi)環(huán)境下的高精度定位。
　　從理論上闡述激光掃描匹配問(wèn)題的含義和目標(biāo)，分析幾種典型的激光掃描匹配算法的原理和特點(diǎn)，并提出幾個(gè)改進(jìn)策

2、略減少錯(cuò)誤對(duì)應(yīng)、提高計(jì)算速度。利用留點(diǎn)設(shè)計(jì)角點(diǎn)匹配算法和基于留點(diǎn)的ICP算法，提出一種融合四種算法的R-I-C組合策略。該組合策略通過(guò)判斷掃描中是否包含足夠的線(xiàn)段來(lái)選擇不同的匹配算法，并采用角點(diǎn)匹配算法、基于留點(diǎn)的ICP算法或者旋轉(zhuǎn)搜索最小方差算法為后續(xù)計(jì)算提供初始估計(jì)。仿真和實(shí)驗(yàn)表明該組合策略適用范圍廣，精度滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求。
　　建立一個(gè)可近似為地理坐標(biāo)系的室內(nèi)坐標(biāo)系作為導(dǎo)航坐標(biāo)系，由此對(duì)MIMU系統(tǒng)導(dǎo)航參數(shù)微分方程、誤差模型進(jìn)行