無線電多徑指紋以及室內(nèi)定位算法的研究.pdf

1、機器人的室內(nèi)定位和閉環(huán)檢測是自主導(dǎo)航巡檢機器人的兩大關(guān)鍵問題，其問題的難點在于室內(nèi)定位的精度和大尺度環(huán)境的累積誤差?；跓o線電多徑指紋定位新算法提高機器人室內(nèi)定位精度和基于無線電指紋技術(shù)的閉環(huán)檢測以及優(yōu)化抑制累積誤差?；诟窭孤餍翁岢隽艘环N新的單站位置特征指紋及其定位算法，采用信號子空間法提取空間暫態(tài)矩陣中的位置信息，計算其投影矩陣作為低維位置特征指紋，有效抑制接收信號噪聲和模型誤差。引入格拉斯曼投影尺度函數(shù)構(gòu)建代價函數(shù)，通過優(yōu)化分

2、析投影矩陣的主成分提取得到最優(yōu)位置指紋。位置定位計算中采用余弦距離進行相似度量，以全局最大相似度量策略快速獲得最佳位置估計，從而提高了位置指紋魯棒性以及定位正確率。著眼無線指紋準(zhǔn)確的定位精度和大尺度視覺SLAM的誤差積累問題，將無線電指紋定位引入SLAM的閉環(huán)檢測，設(shè)置路徑滑窗和雙分辨地圖搜索到最優(yōu)位置點，降低位置模糊以及快速重定位，以提高在大尺度室內(nèi)環(huán)境地圖上閉環(huán)檢測能力?；谑覂?nèi)無線數(shù)據(jù)的仿真實驗結(jié)果表明，該位置指紋和辨識算法的辨識