基于并聯機構的攪拌摩擦焊機床柔順控制研究.pdf

1、攪拌摩擦焊是一種新型的固相焊接技術，有著熱焊接技術所不具有的優(yōu)點，所以在工業(yè)生產中得到廣泛的應用?，F階段的攪拌摩擦焊設備主要是由銑床改裝或者與串聯機器人結合在一起，這種配置在焊接板材較厚的復雜空間曲線時，便不符合使用要求。
　　本文首先介紹了攪拌摩擦焊技術的起源、原理和發(fā)展現狀，分析了攪拌摩擦焊技術相對于熱焊接技術的優(yōu)勢，并闡述了到目前為止，攪拌摩擦焊技術在各工業(yè)領域的應用概況。
　　其次，確定了攪拌摩擦焊機床的整體方案，并

2、進行了建模，對并聯機構進行了分析，得到了運動學正反解和速度雅各比矩陣，并在Adams和Matlab中驗證了結果的正確性，為接下來的位置控制研究做好了準備。
　　然后，基于流形控制算法設計了位置控制器，利用前面得到的運動學結果，對并聯機器人進行了運動學研究，并通過仿真驗證了算法的快速性和精準性。攪拌摩擦焊機床的運動學研究是柔順控制研究的基礎。
　　最后，由于攪拌摩擦焊機床在工作時，攪拌頭對工件的軸向鍛壓力，是攪拌摩擦焊工藝的一