基于全柔順并聯(lián)機構的空間微動超精密定位平臺的研究.pdf

1、在過去的幾十年里,具有納米/微納米定位精度的精密定位平臺越來越受到人們的關注,其廣闊的應用前景和發(fā)展?jié)摿κ沟脤谌嵝?全柔順并聯(lián)機構的精密定位平臺的研究具有重要意義。
　　本文在基于柔性并聯(lián)機構的精密定位平臺的基礎上結合柔順機構學理論設計了一類以全柔順并聯(lián)機構為主要構件的精密定位平臺,并應用虛功原理對構成精密定位平臺的柔性并聯(lián)機構和全柔順并聯(lián)機構的靜剛度進行了推導和一系列的仿真計算。具體內容如下:
　　1、以3-UPC型并

2、聯(lián)機構、4-RPUR型并聯(lián)機構及UPU/4-SPS型非對稱并聯(lián)機構為原型,分別通過柔性鉸鏈替換法及柔順機構學相關原理構造了相應的柔性并聯(lián)機構和全柔順并聯(lián)機構,并以此為基礎設計出與之相對應的精密定位平臺。
　　2、運用虛功原理,結合構成精密定位平臺的柔性/全柔順并聯(lián)機構的結構特征,推導出柔性/全柔順并聯(lián)機構精密定位平臺的靜剛度理論模型。
　　3、從加工誤差及理論模型誤差等方面對精密定位平臺的精度影響因素進行分析。
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