基于在線模型的飛行控制系統(tǒng)的故障診斷.pdf

1、飛行控制系統(tǒng)是無人機的核心，其可靠性關(guān)系到無人機的安全，對飛行控制系統(tǒng)進行快速準(zhǔn)確的故障診斷是保證無人機系統(tǒng)安全的基礎(chǔ)，因此，開展飛行控制系統(tǒng)故障診斷技術(shù)的研究具有重要的研究意義和應(yīng)用價值。本文以執(zhí)行機構(gòu)和無人機數(shù)學(xué)模型為基礎(chǔ)，研究了基于殘差的閾值-改進SPRT聯(lián)合診斷算法，開發(fā)了基于雙CPU架構(gòu)的飛行控制與故障診斷綜合系統(tǒng)，實現(xiàn)了對無人機飛行控制系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)和傳感器的故障診斷。
　　論文首先分析了飛行控制系統(tǒng)故障診斷的設(shè)計需求

2、，制定了故障診斷系統(tǒng)的總體設(shè)計策略。其次，論文在建立了執(zhí)行機構(gòu)解析模型的基礎(chǔ)上，以模型的輸出與執(zhí)行機構(gòu)的實際位置的殘差為依據(jù)，研究了基于殘差的閾值-改進SPRT聯(lián)合診斷算法，實現(xiàn)了對執(zhí)行機構(gòu)故障快速有效的在線診斷。再次，論文建立了無人機的數(shù)學(xué)模型，根據(jù)模型解算的飛行狀態(tài)參數(shù)進行傳感器特性仿真，以獲得估計值與測量值的殘差，在閾值-改進SPRT聯(lián)合診斷算法的基礎(chǔ)上，綜合了專家系統(tǒng)判決和數(shù)據(jù)融合分析等手段，提高傳感器故障診斷的準(zhǔn)確性。然后，論