重力場中水下低速載體的運(yùn)動(dòng)加速度提取技術(shù)研究.pdf

1、重力場中水下運(yùn)載體的垂向運(yùn)動(dòng)加速度提取技術(shù)在水下運(yùn)載體的定深控制、重力測量等領(lǐng)域具有重要應(yīng)用，如何將加速度計(jì)測量值中的垂向運(yùn)動(dòng)加速度和重力加速度分離也一直是這些領(lǐng)域的研究重點(diǎn)。水下運(yùn)載體在水下無航速狀態(tài)下維持固定的深度是其水下停泊的重要方式之一，垂向運(yùn)動(dòng)加速度的提取是影響潛器水下深度控制精度的關(guān)鍵因素之一。同時(shí)，分離出的高精度的重力加速度是重力測繪的重要參數(shù)。本課題通過自己課題組研究的微小加速度測量平臺(tái)上，結(jié)合水下運(yùn)載體運(yùn)動(dòng)模型及實(shí)際能

2、獲得的外部信息，建立基于加速度計(jì)在水下變化重力場中測量載體垂向運(yùn)動(dòng)加速度以及所在位置重力加速度的完整方案模型，主要研究內(nèi)容包括:
　　1、結(jié)合微小加速度測量儀，詳細(xì)介紹了如何建立該裝置本身的坐標(biāo)系，并將測量得到加速度坐標(biāo)系投影到地理坐標(biāo)系下。鑒于本測量裝置沒有姿態(tài)測量裝置，提出了通過與外界姿態(tài)測量裝置對準(zhǔn)，從而利用外界的姿態(tài)信息，并指出了需要滿足測量精度要求的姿態(tài)精度。
　　2、針對陀螺儀的長期漂移較大，且姿態(tài)對加速度投影到