面向人機交互的機器人信息融合系統(tǒng)的研究與實現(xiàn).pdf

1、近年來，人工智能取得較大進展，機器人與人的聯(lián)系越來越緊密，人類和機器人的交互方式種類逐漸增多，但是不管是哪種方式，機器人都是通過傳感器來感知人體以及人機交互，這些目標依靠單一的傳感器是難以完成的，基于多傳感器的信息融合技術(shù)是機器人人機交互過程中不可或缺的手段。
　　多傳感器的信息融合技術(shù)，其實質(zhì)是對多傳感器的信息進行協(xié)同優(yōu)化處理，消除冗余信息，綜合各傳感器的有效信息形成互補、更加全面的信息，更好的表征機器人的內(nèi)外環(huán)境狀態(tài)。本文的目

2、標在于研究在人機交互過程中，通過多信息融合的手段，完成機器人對人體目標的跟隨功能，使得人機交互更加友好。
　　機器人感知到目標人體之后，在機器人對人體目標的跟隨過程中，利用深度信息和顏色信息融合的手段提高機器人視覺跟蹤的精度；在后續(xù)的人體目標運動跟隨過程中，通過基于條件的位姿信息融合的手段，提高機器人運動跟隨的精度。
　　本文提出了一種面向人機交互的機器人信息融合系統(tǒng)設(shè)計方案，該系統(tǒng)分為三大模塊：人體感知模塊、機器人視覺跟蹤

3、模塊、機器人運動跟隨模塊。本文的工作和創(chuàng)新點如下：
　　1.人體感知模塊，我們利用基于運動補償?shù)膸g差分法檢測運動目標，通過骨架驗證目標是否為人體目標，以確定機器人后續(xù)的動作；
　　2.機器人視覺跟蹤模塊，研究了小波變換融合算法，我們提出了將Depth圖像和反向投影圖融合的方式應(yīng)用在機器人視覺跟蹤中的應(yīng)用，該方案能提高機器人對人體目標質(zhì)心的視覺跟蹤的精度；
　　3.運動跟隨模塊，在確定人體目標質(zhì)心運動狀態(tài)之后，我們提出