基于重復(fù)學(xué)習(xí)理論的三軸試驗(yàn)機(jī)動(dòng)態(tài)應(yīng)力控制方法研究.pdf

1、當(dāng)前巖土力學(xué)的研究依賴于大量細(xì)致而復(fù)雜的力學(xué)實(shí)驗(yàn)，三軸試驗(yàn)儀是用來挖掘數(shù)據(jù)、分析巖土力學(xué)特性的重要試驗(yàn)儀器。實(shí)驗(yàn)時(shí)對(duì)不同地質(zhì)條件的試樣進(jìn)行采樣，之后用三軸試驗(yàn)儀進(jìn)行真實(shí)的承載環(huán)境模擬實(shí)驗(yàn)，進(jìn)而進(jìn)行各種承載環(huán)境（如地震、車輛、機(jī)器及爆炸載荷）下的巖土動(dòng)態(tài)應(yīng)力力學(xué)特性分析。三軸試驗(yàn)儀控制系統(tǒng)的控制算法影響著實(shí)驗(yàn)結(jié)果的準(zhǔn)確性，對(duì)工程的安全性意義重大。
　　本文通過對(duì)三軸試驗(yàn)儀系統(tǒng)工作特性進(jìn)行分析，且為滿足三軸試驗(yàn)儀對(duì)負(fù)載應(yīng)力的控制要求，

2、以傳統(tǒng)PID控制算法為基礎(chǔ)，提出一種新的自適應(yīng)重復(fù)學(xué)習(xí)PD控制算法。依據(jù)不同的控制過程增加了不同的計(jì)算模型和控制參數(shù)，進(jìn)而設(shè)計(jì)了自適應(yīng)重復(fù)學(xué)習(xí)控制器，通過斜率差值法和誤差均值法對(duì)比例增益和偏差進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，通過重復(fù)學(xué)習(xí)對(duì)自適應(yīng)結(jié)果進(jìn)行優(yōu)化，在有限時(shí)間內(nèi)將誤差收斂到實(shí)驗(yàn)允許誤差要求范圍以內(nèi)，滿足控制要求。
　　為進(jìn)行控制算法的可行性研究，采用AMESim仿真軟件進(jìn)行三軸試驗(yàn)儀建模。通過MATLAB進(jìn)行了自適應(yīng)重復(fù)學(xué)習(xí)PD控制算法模