基于協(xié)同導(dǎo)航機(jī)理的微慣性行人定位系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著導(dǎo)航定位功能在智能移動(dòng)終端中的普及和基于位置服務(wù)LBS(Location-Based Service)的蓬勃發(fā)展，人們對(duì)定位的精度和連續(xù)性提出了更高的要求?；谛l(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)的行人定位方法趨于成熟，取得了良好的效果。然而，在城市環(huán)境中，由于人們使用定位服務(wù)的場(chǎng)景通常是室內(nèi)，衛(wèi)星定位系統(tǒng)受到信號(hào)遮擋、干擾等因素的影響，定位的精度比較差甚至無(wú)法定位。為解決該問(wèn)題，必須借助其它定位技術(shù)以獲得可靠穩(wěn)定的導(dǎo)航定位結(jié)果。基于慣性輔助的行人導(dǎo)航定位

2、系統(tǒng)，以其自主式導(dǎo)航、不需要額外設(shè)施的優(yōu)點(diǎn)，受到了工程與學(xué)術(shù)界的廣泛關(guān)注和集中研究。
　　本課題圍繞衛(wèi)星信號(hào)微弱或缺失情況下的行人自主導(dǎo)航定位問(wèn)題展開(kāi)研究。為了滿(mǎn)足行人定位的實(shí)際需求，本文將從單人定位和多人定位兩個(gè)方面出發(fā)。重點(diǎn)研究基于微慣性器件的行人導(dǎo)航系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)單人精確定位。在此基礎(chǔ)上，通過(guò)結(jié)合協(xié)同導(dǎo)航技術(shù)，實(shí)現(xiàn)多人導(dǎo)航定位的功能。
　　論文首先對(duì)捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理進(jìn)行了研究，以微慣性器件構(gòu)建了單人定位系統(tǒng)。

3、為克服由于慣性器件長(zhǎng)時(shí)間漂移所帶來(lái)的定位誤差，將零速修正技術(shù)應(yīng)用于捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。在行人步態(tài)分析的基礎(chǔ)上，研究了一種多條件辨識(shí)零速的零速檢測(cè)算法，并構(gòu)建了以速度誤差為觀測(cè)的卡爾曼濾波器。為了驗(yàn)證該方法，設(shè)計(jì)了多組導(dǎo)航定位實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明基于卡爾曼濾波算法的零速修正技術(shù)能有效提高捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精度。
　　為了滿(mǎn)足特定環(huán)境下多人定位的需求，論文對(duì)基于協(xié)同導(dǎo)航機(jī)理的多人定位系統(tǒng)展開(kāi)了研究。本文將基于RSSI的測(cè)距定位技術(shù)引