分支不含閉環(huán)的三平移并聯機構運動和力傳遞性能研究.pdf

1、少自由度并聯機構在結構設計、運動控制和生產成本等方面具有六自由度并聯機構無法比擬的優(yōu)勢，而其中具有相同分支鏈、結構對稱的三平移并聯機構成為研究的熱點之一。隨著三平移并聯機構在應用中的迫切需求，當前分析評價并聯機構性能，尤其是傳遞性能的評價方法存在著自身的不足，因此研究并聯機構傳遞性能的分析評價方法具有重要的意義。而在性能評價指標中機構的運動和力傳遞性能直接影響能量轉化和作業(yè)效率。本文針對分支不含閉環(huán)的三平移并聯機構的運動和力傳遞性能進行

2、研究，以探索提高機械系統(tǒng)的運動和力傳遞指標的方法。主要研究內容如下：
　　首先，分析國內外關于并聯機構性能評價的研究情況，結合局部傳遞指標和螺旋理論，采用傳動效率指標對傳遞函數進行無量綱化，進而研究三平移并聯機構的運動和力傳遞性能評價方法。該方法從輸入端和輸出端分析機構在傳遞能量中的效率，建立傳動效率在不同情況下的公式模型。
　　然后，采用所論述的三平移并聯機構運動和力傳遞性能的評價方法對3-RRC并聯機構進行性能分析，得到

3、機構傳遞性能函數和發(fā)生奇異位姿的條件，并通過雅可比矩陣分析驗證該方法的正確性和該分析方法的優(yōu)點。
　　最后，分析比較不同構型并聯機構的傳遞性能，發(fā)現當分支垂直布置的3-RRC并聯機構和3-CPR并聯機構分別位于輸入空間的中間點時，3-RRC并聯機構具有更好的傳遞性能。分析驅動關節(jié)分別位于圓柱副和轉動副的3-RRC并聯機構的運動和力傳遞性能，得到不同驅動關節(jié)對機構傳遞性能的影響，研究表明，當垂直布置的3-RRC并聯機構的驅動關節(jié)位于