基于博弈模型的多智能體覆蓋控制.pdf

1、上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文基于博弈模型的多智能體覆蓋控制姓名：丁曉燕申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：控制理論與控制工程指導(dǎo)教師：席裕庚20090101摘要II將系統(tǒng)中的每個(gè)智能體看作是博弈的參與人，而將每個(gè)個(gè)體的運(yùn)動(dòng)方向作為其可選的策略集。所有智能體在每一時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)都是同步的，且個(gè)體只能獲得局部信息，因此可以將系統(tǒng)的整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程看作一個(gè)不完全信息、靜態(tài)博弈的序列。2.提出了一種基于博弈模型的多智能體覆蓋控制算法（GMAC算法），其中每個(gè)智能體在每

2、一時(shí)刻僅利用自己獲得的局部信息，根據(jù)一定規(guī)則，獨(dú)立決策自己當(dāng)前時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)（包括運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)步長(zhǎng)）。?在選取運(yùn)動(dòng)方向時(shí)，每個(gè)智能體都采取了一種簡(jiǎn)單的古諾調(diào)整策略，根據(jù)一次通信獲得的鄰居上一時(shí)刻的實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向和步長(zhǎng)，選擇各自當(dāng)前時(shí)刻的最優(yōu)運(yùn)動(dòng)方向。?在確定運(yùn)動(dòng)步長(zhǎng)時(shí)，個(gè)體根據(jù)某種啟發(fā)式規(guī)則，確定其當(dāng)前時(shí)刻的最大可行步長(zhǎng)。系統(tǒng)正是通過(guò)這種局部的約束來(lái)保持整體的連通。3.對(duì)GMAC算法進(jìn)行了擴(kuò)展，研究其在環(huán)境中有固定障礙物，系統(tǒng)中存在通信范圍