基于視覺圖像的無人直升機位姿估計算法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、無人直升機著陸是無人直升機飛行過程中的重要階段，基于視覺的無人直升機著陸控制近年來成為無人直升機控制領(lǐng)域研究的熱點，是無人直升機著陸控制中的主要發(fā)展方向。在基于視覺的無人直升機著陸控制中，利用圖像特征的位置姿態(tài)估計算法將直接影響無人直升機著陸控制精度。 本文對基于視覺的無人直升機著陸控制中的圖像特征處理以及位姿估計進行了相關(guān)的研究。利用透視投影模型以及坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，獲得了包含飛行器剛體運動六分量的線性超定方程，并運用線性優(yōu)化方

2、法求解這一最小二乘問題。 提高特征圖像處理的精度將大大改善位姿估計的精度，本文針對無人直升機位姿估計的低層圖像處理要求，提出了掃描與狀態(tài)機結(jié)合的算法。掃描中應(yīng)用8 連通邊界跟蹤算法，對圖像只需一次掃描便能提取圖像邊緣，然后利用凸四邊形幾何特點提取特征點，將所有特征點標(biāo)記出來。 計算機仿真實驗可以在物理實驗條件缺乏的情況下，有效地模擬著陸中視覺算法地性能。本文根據(jù)已設(shè)好的位姿序列生成出無人直升機下降過程中的仿真圖像序列

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