2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、穩(wěn)定平臺隨動控制可以使排爆機器人在拆除爆炸目標時,隔離載體干擾,基座始終保持水平,對潛在的危險爆炸物進行精確拆除。本文以排爆機器人載體穩(wěn)定平臺為研究對象,對排爆機器人穩(wěn)定平臺設計中關鍵技術進行研究,最后通過實驗驗證兩軸穩(wěn)定平臺隨動控制原理的可靠性。
  首先依據(jù)排爆機器人的工作性能要求,確定穩(wěn)定平臺的設計參數(shù)要求,闡述選擇平臺框架結構的理論依據(jù)。對穩(wěn)定平臺的工作原理進行分析,對穩(wěn)定回路的控制框圖中各模塊零部件進行選型和強度校核。<

2、br>  對排爆機器人穩(wěn)定平臺系統(tǒng)進行建模。根據(jù)單軸穩(wěn)定平臺控制系統(tǒng)回路結構,利用控制工程理論知識,得到單軸穩(wěn)定平臺控制回路的系統(tǒng)模型,根據(jù)系統(tǒng)設計要求,對穩(wěn)定系統(tǒng)采取超前滯后校正,消除干擾力矩的影響,使系統(tǒng)的主要性能指標達到設計的要求。
  對穩(wěn)定平臺控制算法進行研究。設計一種模糊神經(jīng)網(wǎng)絡PID算法。神經(jīng)網(wǎng)絡算法具有模仿人腦神經(jīng)元的功能,可以進行自我學習和大規(guī)模并行處理。模糊邏輯則是根據(jù)模糊語言規(guī)則,將經(jīng)驗和模糊語言規(guī)則對應起來

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