Stewart平臺位姿誤差分析與標定研究.pdf

1、位姿精度是并聯(lián)機器人的重要性能指標。對并聯(lián)機器人進行位姿誤差分析并加以補償,是并聯(lián)機器人研究領(lǐng)域的熱點和難點問題。本文根據(jù)新一代大射電望遠鏡光機電一體化創(chuàng)新設(shè)計方案,在分析大射電望遠鏡三級調(diào)整系統(tǒng)需求的基礎(chǔ)上,以Stewart平臺為研究對象,進行位姿誤差分析與標定研究。
　　通過閉環(huán)矢量法,利用并聯(lián)機器人輸入輸出關(guān)系,建立基于運動學(xué)逆解的Stewart平臺位姿誤差模型;利用牛頓-拉弗森方法求解 Stewart平臺的運動學(xué)正解,建立

2、基于運動學(xué)正解的Stewart平臺位姿誤差模型。
　　利用運動學(xué)逆解位姿誤差模型,用Matlab編寫誤差分析程序,對 Stewart平臺位姿誤差進行分析,總結(jié)誤差影響規(guī)律,得到影響Stewart平臺精度的主要因素。
　　以基座平臺、運動平臺鉸鏈點位置誤差、驅(qū)動支桿桿長誤差作為標定參量,建立標定模型,利用運動學(xué)逆解和運動學(xué)正解相結(jié)合的標定算法進行循環(huán)計算。
　　利用API Tracker3TM激光跟蹤儀對Stewart平