2-PRU-PRRU并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)及性能分析.pdf

1、本文主要研究無伴隨運動2-PRU-PRRU并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)及性能分析，主要內(nèi)容包括如下幾個方面:
　　 運用螺旋理論分析2-PRU-PRRU并聯(lián)機構(gòu)的自由度，推導(dǎo)出該機構(gòu)的位置正逆解表達(dá)式。根據(jù)位置正逆解方程，求出2-PRU-PRRU并聯(lián)機構(gòu)輸入關(guān)節(jié)和動平臺輸出的速度映射矩陣，即雅可比矩陣。通過計算雅可比矩陣行列式矩陣，確定2-PRU-PRRU并聯(lián)機構(gòu)的邊界奇異，局部奇異和結(jié)構(gòu)奇異。
　　 根據(jù)2-PRU-PRRU并聯(lián)機

2、構(gòu)奇異性的特點確定該機構(gòu)動平臺的擺動能力。在上述基礎(chǔ)上分析2-PRU-PRRU并聯(lián)機構(gòu)中成對U鉸對其擺動能力的影響，避免成對U鉸的相互干涉，并運用MATLAB軟件采用數(shù)值搜索法對其工作空間進行繪制。
　　 通過SolidWorks軟件和ADAMS軟件建立2-PRU-PRRU并聯(lián)機構(gòu)虛擬樣機，進行運動學(xué)仿真，驗證2-PRU-PRRU并聯(lián)機構(gòu)的自由度，位置正逆解和無伴隨運動特性，并分析機構(gòu)的速度和加速度。
　　 根據(jù)2-PR

3、U-PRRU并聯(lián)機構(gòu)設(shè)計的需要，構(gòu)造出該機構(gòu)的壓力角、靈巧度、剛度、承載能力等特性指標(biāo)，建立運動學(xué)目標(biāo)函數(shù)，研究該機構(gòu)尺寸參數(shù)變化對并聯(lián)機構(gòu)性能的影響。結(jié)合2-PRU-PRRU并聯(lián)機構(gòu)的工作空間指標(biāo)，設(shè)計基于MATLAB軟件GUI工具的并聯(lián)機構(gòu)“參數(shù)導(dǎo)引”優(yōu)化輔助軟件，對具有多參數(shù)、多目標(biāo)特點的2-PRU-PRRU并聯(lián)機構(gòu)進行參數(shù)優(yōu)化，將多個優(yōu)化目標(biāo)整合起來優(yōu)化。給出優(yōu)化后的參數(shù)，繪制和分析2-PRU-PRRU并聯(lián)機構(gòu)在工作空間范圍內(nèi)的