伺服系統摩擦補償問題研究.pdf

1、隨著科技的進步,伺服系統在航空航天以及許多民用工業(yè)中的到了廣泛的應用,并且對其伺服的精度和性能也提出了更高的要求。但是伺服系統中傳動系統間的摩擦力矩是影響伺服系統,尤其是高精度伺服系統性能和精度的重要原因,從經濟和技術角度來考慮,通過加工工藝減小摩擦力矩受到了很大的限制。因此,設計控制方法來減小或者消除摩擦力矩對伺服系統帶來的影響是具有很好的應用前景和理論意義的。
　　本文對摩擦力以及摩擦力矩的產生原因進行了深入分析,并且根據目前

2、常見的摩擦力產生原因的理論進行了數學模型的建立,為后續(xù)仿真分析以及實際進行補償算法的研究做準備。并且利用摩擦的數學模型進行伺服電機性能的分析,對摩擦環(huán)節(jié)存在時伺服系統的性能上受到的影響進行了仿真分析,通過仿真平臺復現了滯后、爬坡等由于摩擦力矩的存在而對伺服系統造成的不良影響。
　　以高精度角振動臺為背景,將角失真度作為控制指標,對具體的伺服控制系統進行了實際的補償研究。建立了簡化的控制系統的傳遞函數,為了消除速度換向的時候速度曲線

3、過零時的失真,以及位置曲線中心向不希望的位置進行漂移,引入PID控制算法,得到了很好的控制效果。
　　考慮到實際的系統在應用的時候各種參數,包括電機本身的電氣參數、機械參數會隨著時間和運行條件的變化而改變,會對控制器的控制效果造成影響,進而影響控制系統的性能,因此對于動態(tài)摩擦力矩的參數發(fā)生變化的時候進行了自適應摩擦補償方案的可行性研究,在假設系統參數已知的情況下,構建了自適應的摩擦補償結構的算法,并且用Lyapunov的方法證明了