低速下摩擦參數(shù)對(duì)進(jìn)給伺服系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的影響研究.pdf

1、數(shù)控機(jī)床相對(duì)于普通機(jī)床而言具有高精度、調(diào)速范圍寬、快速響應(yīng)、低速大轉(zhuǎn)矩等特性，近年來，在制造業(yè)中被廣泛使用。所以伺服系統(tǒng)的控制技術(shù)也成為現(xiàn)代機(jī)床技術(shù)研究的一個(gè)重要方向。本文以提高系統(tǒng)跟蹤精度為核心，分別從數(shù)控伺服系統(tǒng)的建模、摩擦模型的仿真、摩擦參數(shù)的作用機(jī)理、PID控制仿真、前饋PID控制算法等方面進(jìn)行研究。
　　本文先介紹了動(dòng)態(tài)摩擦模型的幾種類型，經(jīng)過比較后，選擇應(yīng)用比較廣泛且相對(duì)成熟的LuGre摩擦模型并對(duì)其仿真，主要分析了該

2、模型中的靜態(tài)摩擦參數(shù)對(duì)摩擦負(fù)斜率特性的影響。
　　以數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)為研究對(duì)象，建立了帶有摩擦非線性的單自由度系統(tǒng)等效模型，采用數(shù)學(xué)推導(dǎo)，仿真等方法，分析了低速摩擦特性及擾動(dòng)因素對(duì)粘滑運(yùn)動(dòng)的影響。
　　在前面研究的基礎(chǔ)上，研究對(duì)象不變，經(jīng)過假設(shè)和簡(jiǎn)化建立含有摩擦的雙自由度系統(tǒng)模型，得到其全閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)框圖，利用Matlab/Simulink仿真軟件，對(duì)該伺服系統(tǒng)進(jìn)行仿真，分析了stribeck速度、靜動(dòng)攣擦系數(shù)差值及不同輸入