車載轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)及自動(dòng)調(diào)平控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、目前車載轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)及自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)在軍用和民用中都發(fā)揮著很重要的作用，例如機(jī)動(dòng)性車載雷達(dá)、車載導(dǎo)彈、光電經(jīng)緯儀、船舶制造等。本文的車載式轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)，在行駛中以電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源；以DSP作為自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的控制核心，同時(shí)使用高精度的角度傳感器和數(shù)據(jù)采集模塊，構(gòu)成了一個(gè)四點(diǎn)式的電動(dòng)驅(qū)動(dòng)車載行駛和自動(dòng)調(diào)平的系統(tǒng)。該系統(tǒng)不但可以轉(zhuǎn)運(yùn)一些高精度的設(shè)備，而且有助于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化調(diào)平，提高效率。
　　首先，介紹了車載轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)的整體結(jié)構(gòu)，包括臺(tái)架、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、

2、制動(dòng)系統(tǒng)、懸架及動(dòng)力系統(tǒng)等。然后對(duì)車載平臺(tái)的動(dòng)力性進(jìn)行分析，根據(jù)車載平臺(tái)的整體參數(shù)等設(shè)計(jì)要求，選擇電動(dòng)機(jī)的性能參數(shù)及電池容量等。
　　其次，在調(diào)平系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，對(duì)調(diào)平系統(tǒng)的基本理論進(jìn)行分析，建立了靜力學(xué)模型，為自動(dòng)調(diào)平控制系統(tǒng)的研究奠定了理論基礎(chǔ)。根據(jù)數(shù)學(xué)模型理論及矩陣變換原理，提出了自動(dòng)調(diào)平的控制策略，在此基礎(chǔ)上得出各個(gè)支腿所運(yùn)動(dòng)的距離與車載平臺(tái)傾角之間的關(guān)系式。然后針對(duì)自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的硬件構(gòu)成及工作過程，設(shè)計(jì)并搭建了硬件平臺(tái)：車

3、載式自動(dòng)調(diào)平的平臺(tái)。同時(shí)建立了自動(dòng)調(diào)平控制的仿真模型，通過對(duì)仿真結(jié)果的分析，驗(yàn)證了本文調(diào)平策略的可行性。在軟件設(shè)計(jì)部分，詳細(xì)講解了軟件設(shè)計(jì)及程序編寫過程，在軟件設(shè)計(jì)上使用了模塊化，增強(qiáng)了程序的易讀性。該系統(tǒng)的主要模塊包括：電機(jī)模塊、鍵盤驅(qū)動(dòng)模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、濾波模塊以及消除―虛腿‖模塊。
　　最后對(duì)車載平臺(tái)的動(dòng)力性和自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，其中調(diào)平實(shí)驗(yàn)包括消除―虛腿‖實(shí)驗(yàn)和自動(dòng)調(diào)平實(shí)驗(yàn)這兩個(gè)部分。通過對(duì)實(shí)驗(yàn)與仿真結(jié)果的分析，得出