6R型工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定算法與實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、現(xiàn)今機(jī)器人廠家生產(chǎn)的機(jī)器人其重復(fù)定位精度比較高，而絕對定位精度卻很低。隨著機(jī)器人離線編程技術(shù)應(yīng)用越來越廣泛，提高機(jī)器人絕對定位精度已成為其中一關(guān)鍵技術(shù)問題。本文采用一種運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定方法，應(yīng)用先進(jìn)的激光跟蹤測量系統(tǒng)和基于模型的參數(shù)辨識(shí)方法識(shí)別出一種6R 弧焊機(jī)器人模型的準(zhǔn)確參數(shù)，提高了該機(jī)器人的絕對定位精度。 針對工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定問題，首先結(jié)合機(jī)器人的實(shí)際機(jī)構(gòu)特點(diǎn)，運(yùn)用D-H 方法建立了機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

2、正逆解和雅可比矩陣的詳細(xì)推導(dǎo)及求解，并運(yùn)用Matlab語言進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的編程求解，通過與機(jī)器人控制器中位姿數(shù)據(jù)對比，驗(yàn)證了所建立的連桿坐標(biāo)系統(tǒng)的正確性。 針對工業(yè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特點(diǎn)，分析了影響機(jī)器人末端絕對定位精度的誤差來源，采用修正的運(yùn)動(dòng)學(xué)連桿參數(shù)模型，基于微分變換法推導(dǎo)了用于機(jī)器人標(biāo)定的誤差模型，并基于Matlab軟件系統(tǒng)編制了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差模型的最小二乘算法，通過對誤差模型進(jìn)行模擬求解，驗(yàn)證了機(jī)器人標(biāo)定誤差模型的可行性。