基于拍賣的智能倉庫系統(tǒng)多機器人任務分配方法研究.pdf

1、多機器人任務分配方法的研究是多機器人系統(tǒng)研究領域的基礎性問題，隨著系統(tǒng)規(guī)模和任務復雜度的增加，其重要性日益顯現(xiàn)。在物流領域，倉儲智能化管理已逐漸成為生產(chǎn)力發(fā)展的必然趨勢。利用多機器人系統(tǒng)實現(xiàn)倉庫管理的自動化和智能化是一種可行的方法。本文針對這個問題開展了研究工作。
　　在多機器人任務分配研究中，首先對多機器人系統(tǒng)進行描述，并總結目前主要任務分配方法、多機器人任務分配模式和狀態(tài)空間。在多機器人任務分配的常規(guī)解法中，針對意圖合作式任務

2、分配方式，列舉了整數(shù)規(guī)劃法、組合拍賣法、圖搜索法和樹搜索法等靜態(tài)任務環(huán)境下的任務分配方法，和集中式/分布式多輪拍賣法等動態(tài)任務環(huán)境下的任務分配方法，并分析說明了各方法的諸如適用情況、復雜度等要點，以及不適用于智能倉庫系統(tǒng)多機器人任務分配的原因。
　　在利用多機器人實現(xiàn)智能倉庫系統(tǒng)任務分配這一倉儲智能化管理的設計方案中，首先介紹了目前研究現(xiàn)狀和問題的難點，對智能倉庫系統(tǒng)多機器人任務分配問題進行描述和建模。然后針對該任務分配問題，基于