網(wǎng)絡(luò)化多智能體系統(tǒng)一致性研究.pdf

1、網(wǎng)絡(luò)化多智能體系統(tǒng)(networked multi-agent systems，簡(jiǎn)稱NMASs)是由多個(gè)通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)相互交流、相互協(xié)作的智能體組成的系統(tǒng)．它在傳感器網(wǎng)絡(luò)、移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)、智能交通控制等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用．NMASs的一致性是指智能體采用基于鄰居信息的分布控制協(xié)議達(dá)到相同的狀態(tài)，它是協(xié)調(diào)控制的基本問(wèn)題之一．本文研究具有一般線性動(dòng)態(tài)NMASs的一致性和均方一致性問(wèn)題，主要內(nèi)容包括：
　　1．對(duì)具有連續(xù)時(shí)間動(dòng)態(tài)的NMAS

2、s，在采樣環(huán)境下，采用觀測(cè)器基礎(chǔ)上的具有通信時(shí)延的一致性協(xié)議，分別建立了系統(tǒng)在固定連接拓?fù)浜虰ernoulli切換拓?fù)湎逻_(dá)到一致和均方一致的模型，然后，通過(guò)矩陣?yán)碚摵痛鷶?shù)圖論，將多智能體系統(tǒng)的一致性或均方一致性問(wèn)題等價(jià)地轉(zhuǎn)化為N-I個(gè)時(shí)滯系統(tǒng)的穩(wěn)定性或均方穩(wěn)定性問(wèn)題．在系統(tǒng)有有向生成樹(shù)的前提下，通過(guò)選擇連接權(quán)重，N-I個(gè)時(shí)滯系統(tǒng)可以統(tǒng)一為一個(gè)時(shí)滯系統(tǒng)，其鎮(zhèn)定性或均方鎮(zhèn)定性可通過(guò)求解線性矩陣不等式(LMIs)得到，最后證明，如果LMIs是

3、可行的，那么存在反饋增益矩陣K，G和連接權(quán)重ωij使得NMASs達(dá)到一致或均方一致當(dāng)且僅當(dāng)拓?fù)鋱D或切換拓?fù)鋱D的并圖含有有向生成樹(shù)．
　　2．對(duì)具有隨機(jī)丟包的NMASs，假設(shè)所有通信通道中丟包過(guò)程是一致的并且服從Markov分布，采用狀態(tài)反饋一致性協(xié)議，根據(jù)矩陣?yán)碚摗⒋鷶?shù)圖論和離散時(shí)間馬爾可夫跳變線性系統(tǒng)理論，建立了NMASs達(dá)到均方一致的一系列充要條件．然后，將上述結(jié)論推廣到了通信通道中同時(shí)具有隨機(jī)丟包和時(shí)延的情形．最后，通過(guò)數(shù)值