一種新型的承壓管道檢測機器人及其多電機同步驅(qū)動的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、在國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃(863基金)②的資助下,該文分析了整個檢測機器人研制的全過程,著重討論了機器人控制過程中多電機同步驅(qū)動的方案和實現(xiàn)方法.1. 檢測機器人本體研究文章針對在特殊管道間移動的要求,對所提出的一種特殊移動機構(gòu)做了詳細分析.2. 檢測機器人控制系統(tǒng)的研究該文針對承壓管道檢測機器人系統(tǒng)的復(fù)雜性,將各執(zhí)行模塊按功能進行了分類,設(shè)計了一個多級集散控制系統(tǒng).詳細描述了其設(shè)計思想,對硬件電路和軟件編程都給出了較為具體的介紹.3.

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